Robot at 16:53, 22 June 2013

2013-06-22T16:53:06Z

Robot at 16:52, 22 June 2013

2013-06-22T16:52:21Z

Robot at 09:40, 11 June 2013

2013-06-11T09:40:30Z

Robot: E-Puck Bludisko moved to RoboWiki over redirect: revert

2013-06-11T09:21:15Z

E-Puck Bludisko moved to RoboWiki over redirect: revert

New page

#REDIRECT [[RoboWiki]]

@@ Line 6: / Line 6: @@
 :Problém, ktorý som riešil s robotom E-Puck bolo vytvoriť program pomocou, ktorého dokáže náš robot prejsť bludisko zostrojené z bielych stien a konečného bodu, steny odlíšenej od zvyšku bludiska rozdielnou farbou, v našom prípade čiernou, ktorá zabezpečuje dostatočné rozdiel v rozhraní a presne určuje koniec bludiska.
-[[Image:E1.jpg|middle|325px|E puck v bludisku]]
+[[Image:E1.jpg|middle|400px|E puck v bludisku]]
-[[Image:E2.jpg|middle|325px|E puck v bludisku]]
+[[Image:E2.jpg|middle|400px|E puck v bludisku]]
 ==Robot E-Puck, Informácie==

@@ Line 76: / Line 76: @@
 ==Zdrojové kódy==
-[[Media:EPuck Wall.zip]]
+[[Media:EPuck Wall.zip|Epuck Wall.zip]]
 ==Galéria, Videá==
-http://youtu.be/oJEwcnLYyW4
+<youtube>oJEwcnLYyW4</youtube>

← Older revision		Revision as of 09:40, 11 June 2013
Line 1:		Line 1:
−	#~~REDIRECT~~ [[~~RoboWiki~~]]	+	[[Image:E-puck.jpg\|thumb\|E puck]]
		+
		+	=E-Puck v bludisku=
		+
		+	==E-Puck v bludisku, problém ==
		+	:Problém, ktorý som riešil s robotom E-Puck bolo vytvoriť program pomocou, ktorého dokáže náš robot prejsť bludisko zostrojené z bielych stien a konečného bodu, steny odlíšenej od zvyšku bludiska rozdielnou farbou, v našom prípade čiernou, ktorá zabezpečuje dostatočné rozdiel v rozhraní a presne určuje koniec bludiska.
		+
		+	[[Image:E1.jpg\|middle\|325px\|E puck v bludisku]]
		+	[[Image:E2.jpg\|middle\|325px\|E puck v bludisku]]
		+
		+	==Robot E-Puck, Informácie==
		+	:E-Puck je robot kruhového tvaru s open-source hardwarom.
		+
		+	'''Parametre robota:'''
		+	*Kruhová podstava s priemerom 7cm
		+	*Výška robota 5cm
		+	*Hmotnosť 200g
		+	*Pamäť: 8kB RAM a 144kb FLASH
		+	*dsPIC 30 CPU @ 30 MHz (15 MIPS)
		+	*Bluetooth modul
		+	*8 IR senzorov, 8 LED diód v kruhu
		+	*3D akcelerometer
		+	*3 mikrofóny, reproduktor
		+	*Farebná VGA kamera 640x480
		+	*2 kruhové motory (prevod 50:1)
		+
		+	Samotný robot E-Puck je programovateľný v jazyku C.
		+
		+	===Komponetny robota a ich rozloženie===
		+
		+	[[Image:Epuck_devices.png\|middle\|480px\|E puck - komponenty]]
		+
		+	Viac o robotovi nájdete na:
		+	:http://www.e-puck.org/
		+	:http://en.wikipedia.org/wiki/E-puck_mobile_robot
		+	:Kompletné knižnice a vzorové programy:
		+	:http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=file&id=42:e-puck-svn-snapshot&Itemid=38
		+
		+	==Programovanie a práca s robotom E-Puck==
		+	:Robota je možné programovať v prostredí MPLaB IDE, ktorý vytvára .hex súbor, ktorý sa ďalej pomocou bluetooth nahráva do samotného robota. Taktiež je potrebné nainštalovať najnovšiu verziu kompilátora MPLAB C Compiler for dsPIC DSCs.
		+	===Párovanie Bluetooth===
		+	Pre párovanie robota a počítača je potrebná inštalácia programu Tiny Bootloader,ktorý nám umožní spojenie a prenos nášho .hex súboru do samotného E-pucka.
		+	# Spárujem počítač s E-puck zariadením, pre ďalšiu komunikáciu a prenos je potrebné zapamätať si COM príslušného BT spojenia.
		+	# Po spárovaní zariadení nastavím program Tiny Bootloader a nižšie uvedené parametre a pri nahrávaní programu do E-Pucka stačím reset priamo na robotovi.
		+
		+	[[Image:tiny.png‎\|middle\|TinyBootloader]]
		+
		+	Užitočným pomocníkom pri práci s robotom je aj '''EpuckMonitor''' dostupný na stránke výrobcu.
		+
		+	'''Schémy pozícií diód a senzorov'''
		+
		+	[[Image:Epuck-leds.png‎\|middle\|E-puck - pozície diód]]
		+	[[Image:Epuck-senzors.png‎\|middle\|E-puck - pozície senzorov]]
		+
		+	==Program a algoritmus riešenia bludiska==
		+	'''Reprezentácia bludiska'''
		+	:Bludisko, pevných rozmerov, (maximálne 55x55) je reprezentované bielymi stenami a koncovou stenou čiernej farby.
		+
		+	===Algoritmus Bludiska===
		+	:Pre vyriešenie bludiska využíva algoritmus robota 2 základné časti:
		+	'''Vyhýbanie sa prekážkam'''
		+	:Robot pomocou senzorov zaznamená prekážku a vyhodnocuje jej pozíci a „vyhýba sa jej“,Senzory odovzdávajú podnety motorov a algoritmus zabezpečuje opatrné prejdenie okolo prekážky a jej následné obídenie, čo využívam v daľšej časti pri riešení samotného problému bludiska.
		+	'''Rozoznávanie čiernej'''
		+	:Robot má implementovanú metódu na rozoznávanie čiernej farby, ktorá určuje koniec bludiska.
		+
		+	:Pokiaľ nie je splnená podmienka viditeľnosti tejto čiernej steny, robot vyhodnocuje prekážku, ktorá je pred ním a dáva signály svojím motorom na opatrný pohyb popri týchto prekážkach (vyhýbanie sa prekážkam). Robot vyhľadá pravú stenu bludiska, podľa ktorej sa orientuje a dané bludisko prehľadáva.
		+
		+	# Implementuj a inicializuj pole bludiska,
		+	# Otáčaj sa a ak narazíš na pravú stenu bludiska, kopíruj jej pohyb, otačaním a pohybom motorov smere doprava
		+	# Overuj farebnosť steny v blízkosti robota
		+	# Pokiaľ sa podarilo nájsť čiernu stenu, zastav, rozsieť ledky.
		+	# Robot je v cieli
		+
		+	==Výsledok==
		+	:Výsledkom je robot schopný riešiť problém bludiska, tak ako je popísané v úvode. Robot je však veľmi pomalý a táto časová náročnosť je veľmi nepraktická.
		+
		+	==Zdrojové kódy==
		+	[[Media:EPuck Wall.zip]]
		+
		+	==Galéria, Videá==
		+	http://youtu.be/oJEwcnLYyW4

E-Puck Bludisko - Revision history

Robot at 16:53, 22 June 2013

Robot at 16:52, 22 June 2013

Robot at 09:40, 11 June 2013

Robot: E-Puck Bludisko moved to RoboWiki over redirect: revert