Micromouse with Mindstorms - Revision history

Robot at 17:17, 16 June 2011

2011-06-16T17:17:09Z

Robot at 17:10, 16 June 2011

2011-06-16T17:10:46Z

Robot at 17:07, 16 June 2011

2011-06-16T17:07:05Z

Robot at 17:00, 16 June 2011

2011-06-16T17:00:50Z

Robot: New page: NXT2.0 sensors and actuators == Micromouse competition task / súťažná úloha Myš v bludisku == [[Image:Maze2010.png|right|thumb|275px|Mapa bludis...

2011-06-16T10:35:27Z

New page

[[Image:Nxt2.jpg|right|thumb|321px|NXT2.0 sensors and actuators]]

== Micromouse competition task / súťažná úloha Myš v bludisku ==
[[Image:Maze2010.png|right|thumb|275px|Mapa bludiska zo súťaže Istrobot 2010]]
Myš v bludisku je robotická súťažná úloha zo slovenskej súťaže Istrobot. Cieľom tejto súťaže je, aby robot autonómne prešiel zo štartu do cieľa v čo najkratšom čase.

== Pravidlá súťažnej úlohy ==
Bludisko pozostáva zo siete (max. 16 × 16) základných štvorcov s rozmermi 18 × 18 cm. Steny bludiska sú 5 cm vysoké a 1,2 cm hrubé (nepresnosti sú zanedbateľné). Chodbičky sú teda široké 16,8 cm.

''Steny bludiska sú zboku biele, horná strana steny je červená. Podlaha bludiska bude z dreva alebo podobného materiálu, natretá čiernou matnou farbou. Povrch hornej a bočných stien bludiska by mal odrážať infračervené svetlo a povrch podlahy by ho mal pohlcovať.''

Na súťaži býva použité len bludisko 9 x 9. ''Štart bude v ľavom spodnom rohu, cieľ v pravých horných štyroch štvorcoch.'' Vchod do cieľa je len jeden. ''Je možné, že do cieľa povedie viac ako jedna cesta, a treba s tým počítať.''

''Rohy jednotkového štvorčeka tvoria tzv. mrežové body. Bludisko bude vytvorené tak, že s výnimkou cieľa bude z každého mrežového bodu vychádzať aspoň jedna stena.''

''V bludisku sa dá použiť pravidlo pravej (alebo ľavej) ruky. Oba smery nemusia byť (a zrejme ani nebudú) rovnocenné. Určite to však nebude najkratšia cesta do cieľa. Zámerom tohoto zjednodušenia je umožniť účasť aj začiatočníkom, ktorí obvykle potrebujú sústrediť pozornosť viac na konštrukciu robota ako na algoritmus.''

''Myš musí byť autonómna. Nesmie používať zdroj energie využívajúci spaľovací proces. Dĺžka a šírka myši nesmie prekročiť 25 cm. Ak myš mení počas činnosti svoje rozmery, v žiadnom okamihu nesmie prekročiť 25×25 cm. Výška nie je obmedzená. Uvedomte si aj rozmery bludiska a miesto potrebné na otáčanie.''

''Myš nesmie počas cesty bludiskom nikde nič odložiť ani stratiť. Myš nesmie skákať, prekračovať alebo loziť po stenách, ryť alebo kresliť, poškodiť alebo zničiť bludisko.''

''Základnou úlohou je prejsť zo štartovacieho štvorčeka do cieľového. Takúto cestu nazveme 'pokus' a čas, ktorý zaberie, nazveme 'čas pokusu'. Cesta späť z cieľového štvorca do štartovacieho sa nepovažuje za pokus. Meria sa aj celkový čas strávený v bludisku, ktorý je pre každého súťažiaceho obmedzený na 5 minút.''

''Medzi dokončeným pokusom a štartom ďalšieho pokusu musí myš ostať aspoň 1 sekundu na štartovacom poli. Počas tejto sekundy nesmie zakrývať infrasenzor časomiery.''

[http://www.robotika.sk/contest/2011/umouse.php Všetky pravidlá]

==NOT FINISHED==

@@ Line 24: / Line 24: @@
 [http://www.robotika.sk/contest/2011/umouse.php Všetky pravidlá]
-==stavebnica LEGO Mindstorms NXT2.0==
+==Stavebnica LEGO Mindstorms NXT2.0==
 [[Image:Nxt2.jpg|right|thumb|321px|NXT2.0 sensors and actuators]]
 Stavebnica LEGO dáva priestor postaviť takmer všetko, je teda menej limitovaná z hľadiska prispôsobivosti prostrediu, ako sú predstavané roboty. NXT kocka(hlavná riadiaca jednotka, vstupno/výstupné zariadenie a napájanie) je 32-bitový ARM7 mikroprocesor, s možnosťou bluetooth komunikácie, napojením do počítača cez USB2.0 port, je napájaná 6xAA batériami, obsahuje 4 vstupy a 3 výstupy pre senzory a motory. LEGO Mindstorms NXT2.0 obsahuje 3 servomotory, 1 ultrazvukový senzor, 1 farebný senzor a 2 dotykové senzory.
@@ Line 30: / Line 30: @@
 Priamo k stavebnici je pribalený ikonografický programovací jazyk, avšak neobsahuje podporu pre polia a zložitejšie programy s veľa vetvami sú neprehľadné. Preto bol použité opensource textovo-orientované programovacie prostredie [http://en.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT#BricxCC.2C_Next_Byte_Codes.2C_Not_eXactly_C BricxCC] s využitím jazyka NXC(Not Exactly C). [http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/release/index.html Stiahnuteľné prostredie], [http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/index.html materiály] a [http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/index.html online help].
-==konštrukcia robota==
+==Konštrukcia robota==
 <div>
 ===verzia 1===
@@ Line 57: / Line 57: @@
 ===verzia 4===
 [[Image:Minitaur4-1.jpg|left|thumb|160px|verzia 4]]
-Posledná verzia robota zmenila predný senzor na farby za dotykový senzor, aby návrh bol kompatibilný s NXT Mindstorms1.0, pretože tá verzia neobsahuje dotyčný farebný senzor. Ďalej bol upravený bočný senzorický aparátus, tak aby bol priamo napojený na dotykový senzor a nevyžadoval si tak prítomnosť pružiny z LEGO Technic. Kostra robota bola prestavaná, aby zaberala čo najmenej priestoru. Tretie koleso na vyvažovanie vo forme guličky bolo nahradené za koleso bez gumy.
+Posledná verzia robota zmenila predný senzor na farby za dotykový senzor, aby návrh bol kompatibilný s NXT Mindstorms1.0, pretože tá verzia neobsahuje dotyčný farebný senzor. Ďalej bol upravený bočný senzorický aparátus, tak aby bol priamo napojený na dotykový senzor a nevyžadoval si tak prítomnosť pružiny z LEGO Technic. Veľké RCX kolesá boli vymenené za menšie NXT2.0 kolesá, aby sa ušetril priestor. Kostra robota bola prestavaná, aby zaberala čo najmenej priestoru. Tretie koleso na vyvažovanie vo forme guličky bolo nahradené za koleso bez gumy.
 </div>
 ----
-==program==
+==Program==
 Bolo použité pravidlo ľavej/pravej ruky pre prvý prechod bludiska. Robot sa najprv pritisol na ľavú/pravú stenu a ultrazvukovými senzormi zisťoval prítomnosť križovatiek a zákrut. Robot mal zmapovať bludisko do grafu s odpovedajúcimi vzdialenosťami a algoritmom A* nájsť najkratšiu cestu.
 ==Záver==
 Použitie stavebnice LEGO NXT Mindstorms nie je najvhodnejšie pre danú úlohu. Stavebnica má komponenty veľkých rozmerov, ale tento nedostatok sa dal prekonať. Základné senzory sú však nedostatočné pre rýchle vyriešenie úlohy a určite by pomohli drahé zariadenia od tretích strán ako napríklad omnidirectional koleso namiesto zadného vyvažovacieho, SHARP infračervené senzory na presné určenie vzdialenosti od stien a kompas pre určenie smeru.

@@ Line 50: / Line 50: @@
 [[Image:Minitaur3-1.jpg|left|thumb|160px|verzia 3]]
 Tretí pokus odstúpil od zisťovania vzdialenosti od stien pomocou ultrazvukových senzorov a použil ich na zisťovanie absencie stien, čiže zisťovanie prítomnosti križovatiek a zatáčiek. Predný ultrazvukový senzor bol nahradený farebným senzorom umiestneným kolmo na podlahu, aby zisťoval prítomnosť červenej farby na vrchnej strane stien. Pridaný bol ešte bočný dotykový senzor s odpruženým kolieskom, ktorý slúžil ako nárazník so zníženým odporom.<br />
-S touto verziou robota sme sa zúčastnili súťaže Istrobot, ale z technických príčin sme nemohli súťažiť. Nefungoval nám správane bočný senzor, buď sa pružina nestlačila dostatočne, alebo keď sme ju povolili, nevrátila sa naspäť na pôvodnú polohu. Naviac robot sa po povrchu bludiska nedokázal pohybovať súvisle, ale pohybom podobnému húpaniu, čo bolo pravdepodobne spôsobené kombináciou príliš silného zovretia guličky a zle umiestneného ťažiska.
+S touto verziou robota sme sa zúčastnili súťaže Istrobot, ale z technických príčin sme nemohli súťažiť. Nefungoval nám správane bočný senzor, buď sa pružina nestlačila dostatočne, alebo keď sme ju povolili, nevrátila sa naspäť na pôvodnú polohu. Naviac robot sa po povrchu bludiska nedokázal pohybovať súvisle, ale pohybom podobnému húpaniu, čo bolo pravdepodobne spôsobené kombináciou príliš silného zovretia guličky a zle umiestneného ťažiska.<br />
 </div>
 ----

← Older revision		Revision as of 17:07, 16 June 2011
Line 61:		Line 61:

	==program==		==program==
−	Bolo použité pravidlo ľavej/pravej ruky pre prvý prechod bludiska. Robot sa najprv pritisol na ľavú/pravú stenu a ultrazvukovými senzormi zisťoval prítomnosť križovatiek a zákrut.	+	Bolo použité pravidlo ľavej/pravej ruky pre prvý prechod bludiska. Robot sa najprv pritisol na ľavú/pravú stenu a ultrazvukovými senzormi zisťoval prítomnosť križovatiek a zákrut. Robot mal zmapovať bludisko do grafu s odpovedajúcimi vzdialenosťami a algoritmom A* nájsť najkratšiu cestu.
		+
		+	==Záver==
		+	Použitie stavebnice LEGO NXT Mindstorms nie je najvhodnejšie pre danú úlohu. Stavebnica má komponenty veľkých rozmerov, ale tento nedostatok sa dal prekonať. Základné senzory sú však nedostatočné pre rýchle vyriešenie úlohy a určite by pomohli drahé zariadenia od tretích strán ako napríklad omnidirectional koleso namiesto zadného vyvažovacieho, SHARP infračervené senzory na presné určenie vzdialenosti od stien a kompas pre určenie smeru.

@@ Line 1: / Line 1: @@
 == Micromouse competition task / súťažná úloha Myš v bludisku ==
 [[Image:Maze2010.png|right|thumb|275px|Mapa bludiska zo súťaže Istrobot 2010]]
@@ Line 10: / Line 8: @@
 ''Steny bludiska sú zboku biele, horná strana steny je červená. Podlaha bludiska bude z dreva alebo podobného materiálu, natretá čiernou matnou farbou. Povrch hornej a bočných stien bludiska by mal odrážať infračervené svetlo a povrch podlahy by ho mal pohlcovať.''
-Na súťaži býva použité len bludisko 9 x 9. ''Štart bude v ľavom spodnom rohu, cieľ v pravých horných štyroch štvorcoch.'' Vchod do cieľa je len jeden. ''Je možné, že do cieľa povedie viac ako jedna cesta, a treba s tým počítať.''
+Na súťaži býva použité len bludisko 9×9. ''Štart bude v ľavom spodnom rohu, cieľ v pravých horných štyroch štvorcoch.'' Vchod do cieľa je len jeden. ''Je možné, že do cieľa povedie viac ako jedna cesta, a treba s tým počítať.''
 ''Rohy jednotkového štvorčeka tvoria tzv. mrežové body. Bludisko bude vytvorené tak, že s výnimkou cieľa bude z každého mrežového bodu vychádzať aspoň jedna stena.''
@@ Line 26: / Line 24: @@
 [http://www.robotika.sk/contest/2011/umouse.php Všetky pravidlá]
-==NOT FINISHED==
+==stavebnica LEGO Mindstorms NXT2.0==