Mouse in Maze with robot E-Puck - Revision history

Robot: /* Ako začať */

2011-04-27T17:02:02Z

‎Ako začať

Robot: /* Ako začať */

2011-04-27T16:59:27Z

‎Ako začať

Robot at 16:58, 27 April 2011

2011-04-27T16:58:56Z

Robot: /* Rady ostatným, ktorý chcú programovať robota E-puck */

2011-04-27T16:47:54Z

‎Rady ostatným, ktorý chcú programovať robota E-puck

Robot at 16:43, 27 April 2011

2011-04-27T16:43:40Z

Robot at 22:49, 26 April 2011

2011-04-26T22:49:16Z

Robot at 22:38, 26 April 2011

2011-04-26T22:38:49Z

Robot at 22:36, 26 April 2011

2011-04-26T22:36:54Z

Robot at 22:33, 26 April 2011

2011-04-26T22:33:47Z

Robot: /* Pseudokód */

2011-04-26T22:32:49Z

‎Pseudokód

@@ Line 72: / Line 72: @@
 </li> <li>
 E-book getting started: http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=category&id=5:tutorials&Itemid=38
-<div class="color: #f00">
+<div style="border: 2px solid #f00; padding: 4px 10px; font-weight: bold; color: #f00">
-'''POZOR!''' Jedná sa o starú verziu, niektoré veci treba robiť ináč, dobrým zdrojom je tento link, na ktorom je popísané,
+<span style="font-size: 1.4em; ">POZOR!</span> Jedná sa o starú verziu, niektoré veci treba robiť ináč, dobrým zdrojom je tento link, na ktorom je popísané,
 čo konkrétne je uvedené nesprávne v príručke Getting Started: http://ssr.wikidot.com/cs198-e-pucks/
 </div>

@@ Line 72: / Line 72: @@
 </li> <li>
 E-book getting started: http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=category&id=5:tutorials&Itemid=38
-<div class="font-weight: bold; color: #f00;">
+<div class="color: #f00">
 '''POZOR!''' Jedná sa o starú verziu, niektoré veci treba robiť ináč, dobrým zdrojom je tento link, na ktorom je popísané,
 čo konkrétne je uvedené nesprávne v príručke Getting Started: http://ssr.wikidot.com/cs198-e-pucks/

@@ Line 72: / Line 72: @@
 </li> <li>
 E-book getting started: http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=category&id=5:tutorials&Itemid=38
- '''POZOR!''' Jedná sa o starú verziu, niektoré veci treba robiť ináč, dobrým zdrojom je tento link, na ktorom je popísané,
+<div class="font-weight: bold; color: #f00;">
- čo konkrétne je uvedené nesprávne v príručke Getting Started: http://ssr.wikidot.com/cs198-e-pucks/
+'''POZOR!''' Jedná sa o starú verziu, niektoré veci treba robiť ináč, dobrým zdrojom je tento link, na ktorom je popísané,
 </li> <li>
 Aby sa program dal kopírovať cez Bluetooth do robota, je potrebné nainštalovať Tiny Bootloader. Inštalačný súbor je spomínaný aj v  návode uvedenom vyššie "'''tinybld198'''". Je ho možné stiahnuť zo stránky http://www.etc.ugal.ro/cchiculita/software/tinyblddownload.htm kde treba kliknúť na odkaz ''Download Tiny PIC Bootloader''.
@@ Line 100: / Line 102: @@
 </li></ul>
-=== Fotky nášho robota ===
+== Fotky nášho robota ==
 <div style="float: left">
 [[Image:Kif8860.JPG|thumb|280px|E-puck s pridaným extra kompasom]]
@@ Line 112: / Line 114: @@
 <div style="clear:both"></div>
-== Fotografie ==
+== Iné fotky ==
 <div style="float: left">
 [[Image:E-puck1.jpg|thumb|220px|E-puck]]

@@ Line 63: / Line 63: @@
 <youtube>jbazi7utQTg</youtube> <youtube>u944L9BNJWY</youtube>
-== Rady ostatným, ktorý chcú programovať robota E-puck ==
+== Rady ostatným, ktorí chcú programovať robota E-puck ==
 === Ako začať ===
@@ Line 72: / Line 72: @@
 </li> <li>
 E-book getting started: http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=category&id=5:tutorials&Itemid=38
-<pre style="color:red">
+ '''POZOR!''' Jedná sa o starú verziu, niektoré veci treba robiť ináč, dobrým zdrojom je tento link, na ktorom je popísané,
-'''POZOR!''' Jedná sa o starú verziu, niektoré veci treba robiť ináč, dobrým zdrojom je tento link, na ktorom je popísané,
+ čo konkrétne je uvedené nesprávne v príručke Getting Started: http://ssr.wikidot.com/cs198-e-pucks/
 </li> <li>
 Aby sa program dal kopírovať cez Bluetooth do robota, je potrebné nainštalovať Tiny Bootloader. Inštalačný súbor je spomínaný aj v  návode uvedenom vyššie "'''tinybld198'''". Je ho možné stiahnuť zo stránky http://www.etc.ugal.ro/cchiculita/software/tinyblddownload.htm kde treba kliknúť na odkaz ''Download Tiny PIC Bootloader''.

@@ Line 17: / Line 17: @@
 == Stratégia robota ==
-Kedže robot môže prejsť cez bludisko viacej krát a dôležitý je najkratší čas, rozhodli sme sa, že vhodnou stratégiou bude najprv namapovať a zapamätať si celé bludisko, vrátiť robota na štartovacie políčko, nájsť najkratšiu cestu do cieľa a ísť po nej.
+Keďže robot môže prejsť cez bludisko viacej krát a dôležitý je najkratší čas, rozhodli sme sa, že vhodnou stratégiou bude najprv namapovať a zapamätať si celé bludisko, vrátiť robota na štartovacie políčko, nájsť najkratšiu cestu do cieľa a ísť po nej.
 === Abstrahovanie problému do diskrétneho sveta ===
-Z dôvodou zjednodušenia testovania programu sme rozdelili problém do dvoch vrstiev.
+Z dôvodov zjednodušenia testovania programu sme rozdelili problém do dvoch vrstiev.
 Prvá vrstva zanedbáva fyzikálne vlastnosti spojitého sveta a pristupuje k riešeniu problému myši v bludisku ako keby sa robot nachádzal v diskrétnom priestore. Robot má teda v tejto reprezentácií celočíselné súradnice [0, 0] - [15, 15] a 4 rôzne otočenia (hore, dole, vľavo a vpravo). Pre každé políčko v štvorcovej sieti je pre každú z jeho 4 hrán (hornú, spodnú, ľavú a pravú) jasne určené, či sa na tejto hrane nachádza stena, nenachádza stena, alebo či robot ešte nevie o výskyte steny.
@@ Line 30: / Line 30: @@
 === Reprezentácia bludiska ===
 [[Image:obr.png|right|thumb|280px|Reprezentácia bludiska]]
-Keďže vieme maximálne rozmeri bludiska, stačí nám na jeho reprezentáciu statické dvojrozmerné pole.
+Keďže vieme maximálne rozmery bludiska, stačí nám na jeho reprezentáciu statické dvojrozmerné pole.
-Na reprezentáciu jednej možnej steny potrebujeme 2 bity (00 - nevieme o stene, 01 - nachádza sa tam stena, 02 - nenachádza sa tam stena). Keby sme si pre každé políčko mali pamätať 4 steny, potrebovali by sme teda 16 x 16 x 4 x 2 = 2048 bitov. Nie je to však nevyhnutné. Niektoré políčka totiž zdielajú tú istú spoločnú stenu. Ak si budeme pamätať každú stenu práve raz a vynecháme hranice bludiska, o ktorých vieme, budeme potrebovať 15 x 16 x 2 x 2 = 960 bitov.
+Na reprezentáciu jednej možnej steny potrebujeme 2 bity (00 - nevieme o stene, 01 - nachádza sa tam stena, 02 - nenachádza sa tam stena). Keby sme si pre každé políčko mali pamätať 4 steny, potrebovali by sme teda 16 x 16 x 4 x 2 = 2048 bitov. Nie je to však nevyhnutné. Niektoré políčka totiž zdieľajú tú istú spoločnú stenu. Ak si budeme pamätať každú stenu práve raz a vynecháme hranice bludiska, o ktorých vieme, budeme potrebovať 15 x 16 x 2 x 2 = 960 bitov.
-Pre zjednodušenie implementácie používame pole bajtov o veľkosti 15 x 16. Jedným bajtom reprezentujeme 2 steny - jednu vodorovnú so súradnicami [x, y] a jednu zvislú so súradnicami [y, x]. Namapovanie jednotlivých stien na súradnice pola je znázornené na nasledujúcom obrázku. Zobrazené bludisko ma pre zjednodušenie rozmeri 5 x 5.
+Pre zjednodušenie implementácie používame pole bajtov o veľkosti 15 x 16. Jedným bajtom reprezentujeme 2 steny - jednu vodorovnú so súradnicami [x, y] a jednu zvislú so súradnicami [y, x]. Namapovanie jednotlivých stien na súradnice pola je znázornené na nasledujúcom obrázku. Zobrazené bludisko ma pre zjednodušenie rozmery 5 x 5.
 Vhodnými funkciami dokážeme s takouto reprezentáciou pohodlne pracovať. Rozhranie tvorí funkcia mazeCell, ktorá pre políčko so súradnicami [x, y] vráti údaje o stenách susediacich s týmto políčkom a funkcia addPercept, ktorá na aktuálnu pozíciu robota pridá do poľa dáta o stenách, ktoré momentálne robot vidí. Taktiež treba brať do úvahy fakt, že robot vidí percept zrotovaný v závislosti od jeho rotácie a pred doplnením dát percept správne otočiť.
@@ Line 44: / Line 44: @@
 # Spusti prehľadávanie do šírky (v pamäti) a zastav ho na políčku [0, 0] (štart).
 # Rekonštruuj cestu a choď po nej.
-# Najdi v reprezentácií súradnice cieľa.
+# Nájdi v reprezentácií súradnice cieľa.
 # Ak cieľ existuje, spusti prehľadávanie do šírky (v pamäti) a zastav ho na súradniciach cieľa.
 # Ak sa podarilo dostať prehľadávaním do šírky do cieľa, rekonštruuj cestu a choď po nej.
-# Robot je v ciely.
+# Robot je v cieli.
 == Problémy s druhou vrstvou ==
@@ Line 62: / Line 62: @@
 === Videá nášho robota ===
 <youtube>jbazi7utQTg</youtube> <youtube>u944L9BNJWY</youtube>
 == Rady ostatným, ktorý chcú programovať robota E-puck ==
@@ Line 86: / Line 74: @@
 <pre style="color:red">
 '''POZOR!''' Jedná sa o starú verziu, niektoré veci treba robiť ináč, dobrým zdrojom je tento link, na ktorom je popísané,
-čo konkrétne je uvedené nesprávne v príručke Getting Started: http://ssr.wikidot.com/cs198-e-pucks/
+čo konkrétne je uvedené nesprávne v príručke Getting Started: </pre>
-</pre>
+ http://ssr.wikidot.com/cs198-e-pucks/
 </li> <li>
 Aby sa program dal kopírovať cez Bluetooth do robota, je potrebné nainštalovať Tiny Bootloader. Inštalačný súbor je spomínaný aj v  návode uvedenom vyššie "'''tinybld198'''". Je ho možné stiahnuť zo stránky http://www.etc.ugal.ro/cchiculita/software/tinyblddownload.htm kde treba kliknúť na odkaz ''Download Tiny PIC Bootloader''.
@@ Line 113: / Line 101: @@
 <div style="clear:both"></div>
 </li></ul>
 == Fotografie ==

@@ Line 50: / Line 50: @@
 == Problémy s druhou vrstvou ==
 == Výsledok ==
@@ Line 74: / Line 76: @@
 == Rady ostatným, ktorý chcú programovať robota E-puck ==
 === Užitočné zistené fakty o robotovi ===
 <ul><li>
-Robot má selektor na výber až 16tich módov, naraz v ňom ale môže byť nahraný len jeden program, teda nahraním nového programu sa prepíše pôvodný. Tento selektor sa však dá využiť v programe tak, že po výbere inej pozície a resetovaní, bude robot robiť niečo iné. Teda si môžme naprogramovať program, ktorý sa bude "tváriť", že obsahuje X rôznych programov a bude volať funkcie podľa aktuálnej pozície selektora.
+Robot má selektor na výber až z 16tich módov. Keďže v robotovi môže byť nahraný len jeden program je vhodné využiť tento selektor v programe tak, že na začiatku programu (po resete robota) sa prečíta poloha selektora a v závislosti od nej sa vykoná jedna z procedúr. Môžeme teda naprogramovať program, ktorý bude emulovať, že robot obsahuje X rôznych programov.
 </li><li>
-Step counter(rátač krokov kolesa) ráta kroky do záporných hodnôt, ak je rýchlosť záporná (teda robot cúva), treba s tým rátať pri ohraničujúcich podmienkach.
+Step counter (počítadlo krokov kolies) ráta kroky do záporných hodnôt, ak je rýchlosť záporná - robot cúva, alebo zabáča. Treba s tým rátať pri ohraničujúcich podmienkach.
 </li><li>
-Aj napriek step counteru nie je možné presne odsledovať koľko sa robotovi podarilo reálne prejsť, teda napr. raz sa môže otočiť o väčší raz o menší uhol. Toto patrilo medzi náš jediný veľký problém, pretože robot sa čoskoro vychýlil a začal narážať. Používanie senzorov, na vyhýbanie sa stenám, situáciu veľmi nezlepšilo, pretože robot chodil ešte krivšie a nepredvídateľnejšie. V našom poslednom kóde je verzia pohybu pri ktorej postupne zrýchľuje a spomaľuje, čo robotovi presnosť zvýšilo, ale na úkor rýchlosti.
+Aj napriek step counteru nie je možné presne odsledovať koľko sa robotovi podarilo reálne prejsť. Raz sa môže otočiť o väčší raz o menší uhol. Je to spôsobené nepresným mechanickým vyhotovením kolies a šmykmi, ktoré robot dostáva pri rýchlom striedaní rôznych pohybov.
 </li><li>
 Pozície led diód a senzorov na vzdialenosť nie sú umiestnené priamo nad sebou, čo je trochu nepraktické pri testovaní senzorov za pomoci rozsvietenia diód. Použiteľný je aj index 8, ktorý prestaví všetky led diódy naraz.
@@ Line 91: / Line 112: @@
 </div>
 <div style="clear:both"></div>
 </li></ul>

@@ Line 8: / Line 8: @@
 Robot môže prejsť bludisko viacej krát, ráta sa vždy najkratší čas, za ktorý sa robotovi podarilo prejsť zo štartu do cieľového štvorca.
 == Základné informácie o robotovi E-puck ==
@@ Line 64: / Line 66: @@
 <div style="clear:both"></div>
 </li></ul>
 == Ako začať ==

@@ Line 35: / Line 35: @@
 Vhodnými funkciami dokážeme s takouto reprezentáciou pohodlne pracovať. Rozhranie tvorí funkcia mazeCell, ktorá pre políčko so súradnicami [x, y] vráti údaje o stenách susediacich s týmto políčkom a funkcia addPercept, ktorá na aktuálnu pozíciu robota pridá do poľa dáta o stenách, ktoré momentálne robot vidí. Taktiež treba brať do úvahy fakt, že robot vidí percept zrotovaný v závislosti od jeho rotácie a pred doplnením dát percept správne otočiť.
-=== Pseudokód ===
+=== Algoritmus ===
 # Získaj aktuálny percept a ulož ho do reprezentácie.
 # Spusti prehľadávanie do šírky (v pamäti) a zastav ho na políčku, ktoré obsahuje aspoň jednu takú hranu, o ktorej ešte nevieme, či je to stena. (Vďaka prehľadávaniu do šírky dostaneme najbližšie také políčko)