https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?action=history&feed=atom&title=Nahodny_pohyb.nxc 2026-04-21T15:54:36Z Revision history for this page on the wiki MediaWiki 1.30.0 https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=Nahodny_pohyb.nxc&diff=2773&oldid=prev 2008-03-26T09:21:28Z

<p></p> <p><b>New page</b></p><div>[[Krúžok Robotiky]]<br /> <br /> /* nahodny_pohyb.nxc<br /> <br /> Robot ma dva senzory: ultrazvukovy vpredu, na porte 2 a dotykovy vzadu, na porte 1.<br /> Vykonava funkciu: nahodne sa pohybuje a ak sa priblizi k stene <br /> zpredu a spusti sa ultrazvukovy senzor tak cuvne a otoci sa<br /> ak pride k prekazke zo zadu a spusti sa dotikovy senzor robot pojde do predu 0.8 sekundy<br /> a potom sa otoci a cely ciklus sa opakuje odznovu a ktomu bude blikat diodka v<br /> porte B 0.5 sekundy <br /> Autor: Matej Kurilla<br /> <br /> */<br /> <br /> <br /> int zakruta= 500;<br /> int silnejsi= 50;<br /> int slabsi= 20;<br /> <br /> int cas;<br /> int motory;<br /> int vypnutie;<br /> int cassvetielka;<br /> <br /> <br /> task ultrazvuk()<br /> {<br /> <br /> int vzdialenost= 30; //cm<br /> <br /> SetSensorLowspeed(IN_2);<br /> <br /> while (true) //nekonečná sľučka<br /> {<br /> if (SensorUS(IN_2)&lt;vzdialenost) //podmienka, či je vzdialenosť menšia ako 30 cm<br /> {<br /> OnRev(OUT_AC,50); //dozadu<br /> Wait(800); //čakaj 0.8 sekundy<br /> OnFwd(OUT_C,50); //dopredu motor C<br /> Wait(1300); //čakaj 1,3 sekundy<br /> }<br /> }<br /> }<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> task senzor()<br /> {<br /> <br /> SetSensorTouch(IN_1); //dotykový sanzor<br /> <br /> while (true) //nekonečná sľučka<br /> {<br /> if (SENSOR_1 == 1) //podmienka či sa senzor spustil<br /> {<br /> OnFwd(OUT_AC,50); //dopredu<br /> Wait(800); //čakaj0,8 sekundy<br /> OnRev(OUT_C,50); //dozadu motor C<br /> Wait(2000); //čakaj 2 sekundy<br /> }<br /> }<br /> }<br /> <br /> <br /> task blikanie()<br /> {<br /> while(1)<br /> {<br /> <br /> cassvetielka=500;<br /> <br /> OnFwd(OUT_B,50); //zapni diodku<br /> Wait(cassvetielka); //čakaj 0,5 sekundy<br /> Float(OUT_B); //vypni diodku<br /> Wait(cassvetielka); //čakaj 0,5 sekundy<br /> <br /> <br /> <br /> }<br /> <br /> }<br /> <br /> task main()<br /> {<br /> start senzor;<br /> start blikanie;<br /> start ultrazvuk;<br /> while(1)<br /> {<br /> Off(OUT_AC);<br /> cas=random(3000)+500;<br /> motory=random(6);<br /> <br /> if ((motory%2)==0)<br /> {<br /> OnFwd(OUT_AC,silnejsi); //dopredu<br /> Wait(cas);<br /> }<br /> if((motory%3)==0)<br /> {<br /> OnRev(OUT_AC,silnejsi); //cúvanie<br /> Wait(1000);<br /> }<br /> if((motory%4)==0)<br /> {<br /> OnFwd(OUT_C,silnejsi); //otáčanie do prava<br /> OnFwd(OUT_A, slabsi);<br /> Wait(zakruta);<br /> }<br /> if((motory%5)==0)<br /> {<br /> OnFwd(OUT_A,silnejsi); //otáčanie do ľava<br /> OnFwd(OUT_C, slabsi);<br /> Wait(zakruta);<br /> }<br /> if((motory%6)==0)<br /> {<br /> Off(OUT_AC); //vypnutie motorov<br /> Wait(cas);<br /> }<br /> <br /> <br /> }<br /> }</div>

Palo