PUMA 500 - Revision history

Balogh: /* Linky */

2007-02-06T11:48:55Z

‎Linky

Balogh at 11:48, 6 February 2007

2007-02-06T11:48:29Z

Balogh: /* Linky */

2007-02-06T11:37:04Z

‎Linky

Balogh: /* Popis */

2007-02-06T11:36:30Z

‎Popis

Balogh at 11:31, 6 February 2007

2007-02-06T11:31:02Z

Balogh at 22:41, 5 February 2007

2007-02-05T22:41:14Z

New page

Občianske združenie Robotika.SK sa stalo hrdým majiteľom vyradeného
exemplára robota Puma radu P-500. Ako vidno na obrázkoch, je to robot
mladík, vyrobený v roku 1983, najazdených má zhruba 1210 hodín. Robota
vyrobila britská pobočka americkej firmy Unimation, riadiaca jednotka
bola upravená fínskou firmou NOKIA (áno, tá Nokia). Dôvodom na úpravy
bola predovšetkým iná napájacia sieť ako v Amerike (220/11O V) a doplnenie
galvanicky oddelených vstupov a výstupov. Robot je bumbrlíček so
spotrebou asi 1,5 kW.

Robot je zrejme funkčný, ale zatiaľ sme ho nezapojili. Určite však nefunguje
v plnom rozsahu, pretože jedna z dosiek výkonových obvodov je zhorená.
Aj v minulosti koncové stupne odchádzali, ako vidno aj na obrázkoch,
výkonové tranzistory boli nahrádzané TESLA KD 503.

Robot bol pôvodne používaný na výskumné účely v Slovenskej akadémii
vied (SAV), okrem iného dokázal v spolupráci s vizuálnym systémom pohybovať
figúrkami na šachovnici.

Zaujímavé je, že riadiaca jednotka obsahovala dvojjadrový (!) procesor
od firmy Digital. Celá riadiaca jednotka bola postavená na základe
počítača PDP?

Každý pohon robota má zabudovaný jednosmerný elektromotor s potenciometrickým
snímačom polohy a inkrementálnym snímačom. Každý pohon riadila samostatná
doska analógového servozosilňovača, ktorá bola riadená jedným číslicovým
servozosilňovačom. Ten komunikoval priamo s procesorom.

Robot sa programoval v jazyku VAL (Variable Assembly Language). Jeho interpret
je uložený v pamäti EEPROM, zadaná postupnosť príkazov môže byť uložená napr.
na 5 1/4 palcovej diskete. Druhý spôsob riadenia spočíva v manuálnom
učení, kedy sú motory vypnuté, obsluha môže ručne prejsť cez potrebné body
a všetky požadované trajektórie sa priebežne ukladajú do pamäti.

Ďalšie technické údaje pribudnú postupne po preštudovaní manuálu.

== História ==

Všetko začalo v roku 1969, kedy Victor Scheinman (Stanford University)
vymyslel tzv. Stanfordské rameno, robota so šiestimi stupňami voľnosti,
s komplet elektrickými pohonmi. Návrh mal realizovať pohyby podobné ľudskej
ruke. To umožnilo presné sledovanie určenej trajektórie a otvorili sa
možnosti k náročnejším aplikáciám. Pre priemysel bola zaujímavá preovšektým
montáž a zváranie oblúkom. Neskôr Scheinman navrhol ďalšie rameno pre
laboratórium umelej inteligencie na MIT ("MIT arm"). Návrhy potom odkúpila
firma Unimation, kde ich ďalej rozvinuli podporovaní firmou General Motors a
začali rameno predávať pod názvom Programmable Universal Machine for Assembly
(PUMA). Robot bol komerčne veľmi úspešný, okrem iného je to asi najznámejší
priemyselný robot používaný univerzitami. Firma Unimation ich vyrábala dlho,
neskôr ich odkúpila firma Westinghouse a napokon so stratou predali švajčiarskej
firme Staubli.

== Popis ==

PUMA robot má 6 stupňov voľnosti a je primárne určený na priemyselnú montáž
a zváranie. Celý systém sa skladá z ramena a riadiacej jednotky.

Mechanická časť - rameno - je tvorená systémom šiestich osí, každú ovláda
jeden jednosmerný elektromotor s permanentým magnetom a prevodovkou. Každý
pohon má zabudovaný aj inkrementálny snímač a potenciometer. Riadenie robota
spočíva v riadení polohy a rýchlosti všetkých šiestich kĺbov. Zmenu polohy a
informáciu o rýchlosti získava systém z inkrementálnych snímačov. Potenciometre
slúžia hlavne na určenie absolútnej polohy a na inicializáciu. Elektromotory
vprvých troch kĺboch majú zabudovanú z bezpečnostných dôvodov aj elektromagnetickú
brzdu, ktorá je aktívna pri vypnutom zdroji energie, takže pri náhlom výpadku
energie sa rameno nezvalí ale ostane v pevnej polohe.

Na konci ramena je pneumatické chápadlo, umožňujúce manipuláciu s predmetmi.
Nevýhodou je potreba stlačeného vzduchu pre chápadlo.

== Linky ==

<h3>PUMA Robot</h3>

<dl>
Technický popis

<dd>UNIMATE Puma 562 MARK III - strucny popis
</dd><dt><a href="http://www.robotics.utexas.edu/simulations/Subjects/Robotics/Puma%20Dynamic%20Control/index.htm" add_date="1169658539" last_visit="1169664044" last_modified="1169664053" icon="data:" last_charset="windows-1252" id="rdf:#$GE1N51">Puma Dynamic Control</a>
</dt>

<dt><a href="http://www.rpautomation.com/Robotspecs/robotspecs2.htm" add_date="1169663932" last_modified="1169663957" id="rdf:#$i2DSl1">PUMA Robot Specifications</a>
</dt><dd>Strucne charakteristiky celej family

</dd>

Firmy, servis a podpora

<dt><a href="http://pages.prodigy.net/tridentrobotics/" add_date="1169644747" last_visit="1169662819" last_modified="1169662919" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$tE1N51">Mark V Automation Corp. PUMA</a>
</dt><dd>Unimation PUMA Support company
</dd>

<dt><a href="http://www-users.cs.umn.edu/%7Evoyles/" add_date="1161072108" last_visit="1169663797" last_modified="1169663813" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$uUjzK1">Puma retrofit</a>
</dt><dd>Puma retrofit project
</dd>

<dt><a href="http://www.roboticsonline.com/public/articles/details.cfm?id=729" add_date="1169640234" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$oE1N51">PUMA Robot Becomes Part of American History at the Smithsonian - Robotics Online</a>

</dt><dd>Robotics Online is a full-service news and information site for industrial robotics. Published by Robotic Industries Association (RIA), the site is rich in case studies, technical papers and articles. Its Buyer's Guide has a product finder and clickable maps for suppliers and integrators. An Ask the Experts forum makes Robotics Online a top resource for manufacturing best practices. The Career Center section connects top employers and job seekers in the robotics industry. Established in 1974, RIA is the only North American trade association organized exclusively to promote the robotics industry.
</dd>

<dt><a href="http://www.roboticsonline.com/public/articles/index.cfm?cat=299" add_date="1169640214" last_visit="1169640222" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$nE1N51">PUMA Robot Pioneers - Robotics Online</a>
</dt><dd>Robotics Online is a full-service news and information site for industrial robotics. Published by Robotic Industries Association (RIA), the site is rich in case studies, technical papers and articles. Its Buyer's Guide has a product finder and clickable maps for suppliers and integrators. An Ask the Experts forum makes Robotics Online a top resource for manufacturing best practices. The Career Center section connects top employers and job seekers in the robotics industry. Established in 1974, RIA is the only North American trade association organized exclusively to promote the robotics industry.
</dd>

<dd>RP Automation is dedicated to the highest standards of excellence and service of Puma robots. With 24 hour availability, we are un-surpassed in customer satisfaction.
</dd><dt><a href="http://www.cs.cmu.edu/%7Edeadslug/puma.html" add_date="1169644680" last_visit="1169664056" last_modified="1169664076" icon="data:image/x-icon;base64,AAABAAEAEBAAAAAAAABoBQAAFgAAACgAAAAQAAAAIAAAAAEACAAAAAAAQAEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA////AICAgAAAAIAAgACAAMDAwAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAQEBAQEBAQEBAgMEAQEBAQEBBQIBAgIFAgEBAgUBAQEBAQUFBQICAgEBAQUCAQEBAQEBAQUCBQEBBQECAgEBAQEBAQEBAQEBBQMFAwEBAQEBAQEBBQUBBAQDAwUBAQEBAQEBAgIDAwQEAwIBAQEBAQEBAQEBAgMDAwMFAQEBAQEBAQEBAwMDAwMDAwUBAQEBAQEBAgUCAwEDAwMDBQEBAQEBAQUBBQQBAwMDAwQBAQEBAQEBAQUFAQMDAwMDAQEBAQEBAQEDAQEBAQUDBAIBAQEBAQEEBQEBAQEBAgMFAQEBAQEBAQEBAQEBAQUDBQEBAQEBAQEBAQEBAQEFBQEBAQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA=" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$sE1N51">Unimation PUMA Info</a>

</dt>

Software

<dt><a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Variable_Assembly_Language" add_date="1169647473" last_visit="1169663753" last_modified="1169663061" icon="data:image/x-icon;base64,AAABAAEAEBAQAAEABAAoAQAAFgAAACgAAAAQAAAAIAAAAAEABAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAEAAAAAAAAAAEAgQAhIOEAMjHyABIR0gA6ejpAGlqaQCpqKkAKCgoAPz9/AAZGBkAmJiYANjZ2ABXWFcAent6ALm6uQA8OjwAiIiIiIiIiIiIiI4oiL6IiIiIgzuIV4iIiIhndo53KIiIiB/WvXoYiIiIfEZfWBSIiIEGi/foqoiIgzuL84i9iIjpGIoMiEHoiMkos3FojmiLlUipYliEWIF+iDe0GoRa7D6GPbjcu1yIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIgAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA" last_charset="UTF-8" id="rdf:#$yE1N51">PUMA Variable Assembly Language - Wikipedia, the free encyclopedia</a>
</dt>

<dd>VAL is a computer-based control system and language designed specifically for use with Unimation Inc. industrial robots.
</dd><dt><a href="http://www.rpautomation.com/" add_date="1169644369" last_visit="1169663819" last_modified="1169663849" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$qE1N51">RP Automation: Your Puma Robot Specialists</a>
</dt>

<dd>http://www.cs.cmu.edu/~deadslug/puma.html
Unimation PUMA Info - vela linkov nefungovalo</DD>

Nadšenci

<dt><a href="http://bobodyne.com/web-docs/robots/Puma560/">Brynn's Puma 560</a>
</dt><dd>Robot Puma 560 u nadsenca Brynna </dd>

<dt><a href="http://dsz123.net/Projects/RobotArm/">dsz123 - Robotic Arm PUMA</a>
</dt><dd>Robotic Arm u dalsieho nadsenca
</dd>

Aplikácie a výskum

<dt><a href="http://lci.isr.ist.utl.pt/projects/puma/index.html" add_date="1169663580" last_visit="1169663959" last_modified="1169663972" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$h2DSl1">ICLab at ISR - PUMA 560 Testbed</a>
</dt><dd>An open control architecture has been implemented to allow the development of advanced control algorithms for a PUMA 560, notably:
</dd>

<dt><a href="http://www.barello.net/Papers/Motion_Control/index.htm" add_date="1169644811" last_visit="1169664032" last_charset="windows-1252" id="rdf:#$uE1N51">Motion Control also for PUMA?</a>
</dt>

<dt><a href="http://www-lar.deis.unibo.it/equipments/puma/index.html#photo" add_date="1169639747" last_visit="1169663759" last_modified="1169663795" last_charset="ISO-8859-15" id="rdf:#$mE1N51">Puma 562</a>
</dt>

<dd>Simulation and Control of a Puma Robot
</dd><dt><a href="http://pumapaint.rwu.edu/PumaPaint.html" add_date="1169663200" last_visit="1169663264" last_modified="1169663224" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$6VCSl1">Puma Paint</a>
</dt><dd>Puma robot painting online
</dd>

<dt><a href="http://helix.gatech.edu/Students/SiouxWill/ourproject.html" add_date="1169647421" last_visit="1169663262" last_modified="1169663289" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$xE1N51">PUMA robot project</a>
</dt><dd>Interfacing Force/Torque sensor on Puma 500
</dd>

@@ Line 83: / Line 83: @@
 == Linky ==
-* [http://www.robotika.sk/projects/pumarobot/PumaGallery.html Galéria obrázkov].
+* [http://www.robotika.sk/projects/pumarobot/PumaGallery.html Galéria obrázkov nášho robota].
 '''Technický popis'''

@@ Line 83: / Line 83: @@
 == Linky ==
-Galéria obrázkov
+* [http://www.robotika.sk/projects/pumarobot/PumaGallery.html Galéria obrázkov].
-<dl>
+* [http://www.robotics.utexas.edu/simulations/Subjects/Robotics/Puma%20Dynamic%20Control/index.htm UNIMATE Puma 562 MARK III] stručný popis.
-<dd>UNIMATE Puma 562 MARK III - strucny popis
+* [http://www.rpautomation.com/Robotspecs/robotspecs2.htm PUMA Robot Specifications] stručné charakteristiky celej rodiny Puma robotov.
-<dt><a href="http://www.rpautomation.com/Robotspecs/robotspecs2.htm" add_date="1169663932" last_modified="1169663957" id="rdf:#$i2DSl1">PUMA Robot Specifications</a>
+* [http://pages.prodigy.net/tridentrobotics/ Mark V Automation Corp. PUMA] Firma zabezpečuje servis a podporu pre Unimation PUMA roboty.
-</dt><dd>Strucne charakteristiky celej family
-        </dd>
+* [http://www.roboticsonline.com/public/articles/details.cfm?id=729 PUMA Robot Becomes Part of American History] Správa o zaradení robota do múzea Smithsonian.
-Firmy, servis a podpora
+* [http://www.rpautomation.com/ RP Automation]  Your Puma Robot Specialists
-<dt><a href="http://pages.prodigy.net/tridentrobotics/" add_date="1169644747" last_visit="1169662819" last_modified="1169662919" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$tE1N51">Mark V Automation Corp. PUMA</a>
+* [http://www.cs.cmu.edu/%7Edeadslug/puma.html Unimation PUMA Info]
-<dt><a href="http://www-users.cs.umn.edu/%7Evoyles/" add_date="1161072108" last_visit="1169663797" last_modified="1169663813" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$uUjzK1">Puma retrofit</a>
+'''Software'''
-<dt><a href="http://www.roboticsonline.com/public/articles/details.cfm?id=729" add_date="1169640234" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$oE1N51">PUMA Robot Becomes Part of American History at the Smithsonian - Robotics Online</a>
+'''Nadšenci'''
-</dt><dd>Robotics Online is a full-service news and information site for industrial robotics. Published by Robotic Industries Association (RIA), the site is rich in case studies, technical papers and articles. Its Buyer's Guide has a product finder and clickable maps for suppliers and integrators. An Ask the Experts forum makes Robotics Online a top resource for manufacturing best practices. The Career Center section connects top employers and job seekers in the robotics industry. Established in 1974, RIA is the only North American trade association organized exclusively to promote the robotics industry.
+* [http://bobodyne.com/web-docs/robots/Puma560/ Brynn's Puma 560]
-<dt><a href="http://www.roboticsonline.com/public/articles/index.cfm?cat=299" add_date="1169640214" last_visit="1169640222" last_charset="ISO-8859-1" id="rdf:#$nE1N51">PUMA Robot Pioneers - Robotics Online</a>
+* [http://dsz123.net/Projects/RobotArm/ dsz123] Puma u dalsieho nadsenca
-<dd>RP Automation is dedicated to the highest standards of excellence and service of Puma robots. With 24 hour availability, we are un-surpassed in customer satisfaction.
+'''Aplikácie a výskum'''
-</dt>
+* [http://lci.isr.ist.utl.pt/projects/puma/index.html ICLab at ISR] - PUMA 560 Testbed. An open control architecture has been implemented to allow the development of advanced control algorithms for a PUMA 560.
-Software
+* [http://www.barello.net/Papers/Motion_Control/index.htm Motion Control also for PUMA?]
-<dt><a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Variable_Assembly_Language" add_date="1169647473" last_visit="1169663753" last_modified="1169663061" icon="data:image/x-icon;base64,AAABAAEAEBAQAAEABAAoAQAAFgAAACgAAAAQAAAAIAAAAAEABAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAEAAAAAAAAAAEAgQAhIOEAMjHyABIR0gA6ejpAGlqaQCpqKkAKCgoAPz9/AAZGBkAmJiYANjZ2ABXWFcAent6ALm6uQA8OjwAiIiIiIiIiIiIiI4oiL6IiIiIgzuIV4iIiIhndo53KIiIiB/WvXoYiIiIfEZfWBSIiIEGi/foqoiIgzuL84i9iIjpGIoMiEHoiMkos3FojmiLlUipYliEWIF+iDe0GoRa7D6GPbjcu1yIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIiIgAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA" last_charset="UTF-8" id="rdf:#$yE1N51">PUMA Variable Assembly Language - Wikipedia, the free encyclopedia</a>
+* [http://pumapaint.rwu.edu/PumaPaint.html Puma Paint] Puma robot painting online
-<dd>VAL is a computer-based control system and language designed specifically for use with Unimation Inc. industrial robots.
+* [http://helix.gatech.edu/Students/SiouxWill/ourproject.html PUMA robot project]. Interfacing Force/Torque sensor on Puma 500

← Older revision		Revision as of 11:37, 6 February 2007
Line 83:		Line 83:
	== Linky ==		== Linky ==

−		+	Galéria obrázkov
−	~~<h3>PUMA Robot</h3>~~

@@ Line 60: / Line 60: @@
 a zváranie.  Celý systém sa skladá z ramena a riadiacej jednotky.
 [[Image:PumaArm.jpg]][[Image:PumaControl.jpg]]
 Mechanická časť - rameno -  je tvorená systémom šiestich osí, každú ovláda
@@ Line 72: / Line 74: @@
 energie sa rameno nezvalí ale ostane v pevnej polohe.
-[[Image:PumaArm1.jpg]]
+[[Image:PumaArm1.jpg|300px|center]]
 Na konci ramena je pneumatické chápadlo, umožňujúce manipuláciu s predmetmi.
 Nevýhodou je potreba stlačeného vzduchu pre chápadlo.
-[[Image:PumaGrip.jpg]]
+[[Image:PumaGrip.jpg|center]]
 == Linky ==

@@ Line 1: / Line 1: @@
 Občianske združenie Robotika.SK sa stalo hrdým majiteľom vyradeného
-exemplára robota Puma radu P-500. Ako vidno na obrázkoch, je to robot
+exemplára robota Puma radu P-500. Ako vidno na
 mladík, vyrobený v roku 1983, najazdených má zhruba 1210 hodín. Robota
 vyrobila britská pobočka americkej firmy Unimation, riadiaca jednotka
@@ Line 7: / Line 8: @@
 galvanicky oddelených vstupov a výstupov. Robot je bumbrlíček so
 spotrebou asi 1,5 kW.
 Robot je zrejme funkčný, ale zatiaľ sme ho nezapojili. Určite však nefunguje
@@ Line 27: / Line 27: @@
 servozosilňovačom. Ten komunikoval priamo s procesorom.
-Robot sa programoval v jazyku VAL (Variable Assembly Language). Jeho interpret
+Robot sa programoval v jazyku
-je uložený v pamäti EEPROM, zadaná postupnosť príkazov môže byť uložená napr.
+[http://en.wikipedia.org/wiki/Variable_Assembly_Language VAL (Variable Assembly Language)].
 na 5 1/4 palcovej diskete. Druhý spôsob riadenia spočíva v manuálnom
 učení, kedy sú motory vypnuté, obsluha môže ručne prejsť cez potrebné body
 a všetky požadované trajektórie sa priebežne ukladajú do pamäti.
 Ďalšie technické údaje pribudnú postupne po preštudovaní manuálu.
 == História ==
 Všetko začalo v roku 1969, kedy Victor Scheinman (Stanford University)
@@ Line 56: / Line 53: @@
 neskôr ich odkúpila firma Westinghouse a napokon so stratou predali švajčiarskej
 firme Staubli.
 == Popis ==
 PUMA robot má 6 stupňov voľnosti a je primárne určený na priemyselnú montáž
 a zváranie.  Celý systém sa skladá z ramena a riadiacej jednotky.
 Mechanická časť - rameno -  je tvorená systémom šiestich osí, každú ovláda
@@ Line 76: / Line 71: @@
 brzdu, ktorá je aktívna pri vypnutom zdroji energie, takže pri náhlom výpadku
 energie sa rameno nezvalí ale ostane v pevnej polohe.
 Na konci ramena je pneumatické chápadlo, umožňujúce manipuláciu s predmetmi.
 Nevýhodou je potreba stlačeného vzduchu pre chápadlo.