ROS - Andrej Zemanovič - Revision history

Robot: /* Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS */

2017-06-03T15:19:29Z

‎Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS

2017-06-03T15:17:24Z

‎Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS

2017-06-03T15:17:02Z

2017-06-03T11:50:52Z

‎Zdrojové kódy

2017-06-03T11:30:02Z

‎Zdrojové kódy

2017-06-03T11:18:24Z

‎Zdrojové kódy

2017-06-03T11:17:39Z

‎Zdrojové kódy

2017-06-03T11:14:35Z

‎Zdrojové kódy

2017-06-03T11:14:23Z

‎Zdrojové kódy

2017-06-03T11:10:53Z

‎Zdrojové kódy

@@ Line 28: / Line 28: @@
 Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme <code>catkin_make</code>
-ROS server spustime príkazom <code>roscore</code> , čím spustíme ROS server
+ROS server spustime príkazom <code>roscore</code>.
 [[Image:roscore.jpg]]

@@ Line 28: / Line 28: @@
 Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme <code>catkin_make</code>
-ROS server spustime príkazom <code>roscore</code>
+ROS server spustime príkazom <code>roscore</code> , čím spustíme ROS server
 [[Image:roscore.jpg]]

@@ Line 24: / Line 24: @@
 Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom <code>sudo apt-get install python-rosinstall</code>
-==Vytvorenie ROS workspace==
+==Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS==
 Vytvoril som si ROS workspace <code>mkdir -p ~/catkin_ws/src</code> .
 Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme <code>catkin_make</code>
 ==ROS Node==

@@ Line 42: / Line 42: @@
 ==Zdrojové kódy==
-Implementovaný ROS Node pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru
+Implementovaný ROS Subscriber Node a inicializácia pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru
 [[Image:Príklad.jpg]]
 [[Image:Príklad2.jpg]]

@@ Line 42: / Line 42: @@
 ==Zdrojové kódy==
-ROS Node pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru
+Implementovaný ROS Node pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru
 [[Image:Príklad.jpg]]
 [[Image:Príklad2.jpg]]

@@ Line 43: / Line 43: @@
 ==Zdrojové kódy==
 ROS Node pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru
-<nowiki>
 <code>
 #include "ros/ros.h"
@@ Line 109: / Line 109: @@
+}
 </code>

@@ Line 48: / Line 48: @@
 #include <geometry_msgs/Twist.h>
 #include <stdio.h>
 ros::Publisher publisher;
 geometry_msgs::Twist msg;
 float min_vzd_uhol, min_vzdial;
 void chatterCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg)
+{
 	min_vzdial= msg->ranges[0];
 	min_vzd_uhol= 0;
 	for(int i=0; i <= 360; i++)
+		{
 		  	if(msg->ranges[i]<min_vzdial)
+			{
+				min_vzdial= msg->ranges[i];
-			  min_vzdial= msg->ranges[i];
+				min_vzd_uhol= i / 2;
+			}
+		}
 	if(min_vzdial > 1.1)
+	{
 		msg.linear.x= 1.0;
 		msg.angular.z= 0;
 		printf("idem rovno\n");
+	}
 	else {
          if(min_vzd_uhol >= 90) {
+			 msg.linear.x = 0;
               msg.angular.z= -1.0;
-	     printf("zatacam doprava\n");
+			 printf("zatacam doprava\n");
+         }
-	else
+		else
+		{
+             msg.linear.x = 0;
 			 msg.angular.z = 1.0;
 			 printf("zatacam dolava\n");
+		}
+	}
   publisher.publish(msg);
+}
 int main(int argc, char **argv)
+{