Robot at 13:23, 27 June 2014

2014-06-27T13:23:56Z

Robot at 13:23, 26 June 2014

2014-06-26T13:23:39Z

Robot: New page: ==Zadanie== Úlohou bolo zostrojiť robota platformy Acrob, ktorý bude sledovať čiaru pomocou kamery mobilného telefónu z ktorého budú dáta odosielané pomocou technológie bluet...

2014-06-26T13:21:46Z

New page: ==Zadanie== Úlohou bolo zostrojiť robota platformy Acrob, ktorý bude sledovať čiaru pomocou kamery mobilného telefónu z ktorého budú dáta odosielané pomocou technológie bluet...

New page

==Zadanie==
Úlohou bolo zostrojiť robota platformy Acrob, ktorý bude sledovať čiaru pomocou kamery
mobilného telefónu z ktorého budú dáta odosielané pomocou technológie bluetooth.

==Hardware==
Ako základ bol použitý robot Acrob založený na platforme Arduino.

[[Image: Rsz_acrob.jpg|Robot Acrob]]

Bluetooth prijímač/vysielač bol použitý JY-MCU v1.02 ktorý ,
ale pracuje na napätí 3.3V na rozdiel od Acroba ktorý pracuje na 5V.
Preto bolo treba upraviť komunikačný signál smerom od robota k bluetooth modulu.
Úprava bola spravená odporovým deličom ktorý zmenšil výstupné napätie z robota
na 3V ktoré modulu postačovalo. Vstupné napätie z modulu do robota upravované nebolo.

[[Image: bluetoothModule.jpg|Bluetooth Modul|left][Image: schemaOdporovyDelic.png|Odporovy delic|right]]

==Software==
'''Komunikácia:'''

Aplikácia pre mobilný telefón bola napísaná v Jave pre operačný systém Android.
Pre komunikáciu bola pridaná upravená knižnica Amarino, ktorá slúži pre komunikáciu s
Arduinom na robotovi Arcob (knižnicu Amarino si treba nainštalovať aj do mobilného telefónu)
a oproti štandardnej verzií obsahuje nový konštruktor, ktorý namiesto HardwareSerial komunikácie
použije SoftwareSerial aby bolo možné naraz používať SerialMonitor Arduina a bluetooth modul.

<code>
MeetAndroid::MeetAndroid(int rxPin, int txPin, long int baud)
{
customErrorFunc = false;
SoftwareSerial *softSerial = new SoftwareSerial(rxPin, txPin);
softSerial->begin(baud);
stream = softSerial;
init();
}
</code>

'''Riadenie robota:'''

Na riadenie bol použitý jednoduchý PID kontroler ktorý upravuje rýchlosť motorov.
Robot sa snaží držať v strede čiary ktorú nájde pomocou funkcie findTape(),
ktorá nájde najvzdialenejšiu čiaru väčšiu ako 10 pixlov v prvej polovici „videnia robota“,
čo je vlastne obrázok z kamery, ak takú čiaru nenájde robot pokračuje v ceste rovno.

<code>
public int findTape(int[] rgb, int width, int height) {
int tapeStart = -1;
int tapeEnd = -1;
int tmpStart = -1;
int tmpEnd = -1;
int scanline = -1;
for (int x = height/2; x < height; x += 5) {
for (int pix = 0; pix < height; pix++) {
int pixVal = (0xff & (int) rgb[x + pix * width]);
if (pixVal == 0) {
if (tmpStart == -1) {
tmpStart = pix;
} else {
tmpEnd = pix;
if (tmpEnd - tmpStart > minPixels
&& (Math.abs((tmpEnd - tmpStart) / 2 - height
/ 2) < Math.abs((tapeEnd - tapeStart)
/ 2 - height / 2))) {
tapeEnd = tmpEnd;
tapeStart = tmpStart;
scanline = x;
}
}
} else {
tmpStart = -1;
tmpEnd = -1;
}
}
if(tapeStart>-1){
break;
}
}
if (tapeStart > -1 && tapeEnd > -1 && scanline > -1) {
for (int pix = tapeStart; pix <= tapeEnd; pix++) {
rgb[scanline + pix * width] = 0xff000000 | (0 << 16)
| (255 << 8) | 0;
}
} else {
return -1;
}
return (tapeEnd + tapeStart) / 2;
}
</code>

Rozlíšenie kamery bolo nastavene na 176x144 pixlov. Keď robot vypočíta výchylku
odošle dáta na Arduino (pre každý motor zvlášť), kde sa príjmu a ak sú v rozsahu
od 0-30 daný motor ostane stáť , v opačnom prípade sa rozbehnú.
Ak robot nedostane dáta do 500ms zastaví. Robot po každej úprave rýchlostí motorov
odošle na Android číslo ako kontrolu spojenia.

<code>
void set_motor_speed(byte flag, byte numOfValues)
{
int data[numOfValues];
meetAndroid.getIntValues(data);
meetAndroid.send(1);
motor1speed = data[1];
motor2speed = data[0];
lastcmd = millis();

}
</code>

==Záver==
Robot fungoval dobre a dráhu zvládol.
Občasný problém v kontrole robota bol odraz svetla na leskom povrchu dráhy
ktorú mal robot absolvovať. Riešenie by bolo napríklad aby mobil svietil na
dráhu osvetlením pre fotoaparát , čo by znamenalo opätovné nastavenie premennej
treshold ktorá určuje ktorá farba je čierna.

==Video==
<youtube></youtube>

==Zdrojové súbory==
[[Media:RobotSrc.zip|RobotSrc.zip]]

← Older revision		Revision as of 13:23, 26 June 2014
Line 15:		Line 15:


−	[[Image: bluetoothModule.jpg\|Bluetooth Modul~~\|left~~][Image: schemaOdporovyDelic.png\|Odporovy delic~~\|right~~]]	+	[[Image: bluetoothModule.jpg\|Bluetooth Modul]][[Image: schemaOdporovyDelic.png\|Odporovy delic]]

	==Software==		==Software==

@@ Line 116: / Line 116: @@
 ==Video==
-<youtube></youtube>
+<youtube>UdL64V4SIzA</youtube>
 ==Zdrojové súbory==
 [[Media:RobotSrc.zip|RobotSrc.zip]]

Robot Following using Camera (Marian Vysluzil) - Revision history

Robot at 13:23, 27 June 2014

Robot at 13:23, 26 June 2014

Robot: New page: ==Zadanie== Úlohou bolo zostrojiť robota platformy Acrob, ktorý bude sledovať čiaru pomocou kamery mobilného telefónu z ktorého budú dáta odosielané pomocou technológie bluet...