https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?action=history&feed=atom&title=Robotick%C3%A1_rik%C5%A1a%2Fsk 2026-05-19T20:24:04Z Revision history for this page on the wiki MediaWiki 1.30.0 https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=Robotick%C3%A1_rik%C5%A1a/sk&diff=1620&oldid=prev 2006-11-30T03:33:57Z

<p>import from robotika.sk</p> <p><b>New page</b></p><div>Robot s kombinovaným podvozkom.<br /> <br /> Autor: '''Marian Kľúčik''', KAR FEI STU<br /> <br /> Diplomová práca<br /> <br /> Mail: klucik2 zavinac gmail.com<br /> <br /> Hlavným riadiacim systémom robota je počítač VIA EPIA PD10000. Jedná sa o základnú dosku s rozmermi 17x17 cm. Operačná pamäť je 256MB, 3GB HDD s rozmerom 2.5“. Na počítači je nainštalovaný WINDOWS XP. Počítač je napájaný pomocou adaptéra, ktorý transformuje jednosmerných 12V na ATX napätia. Robot je ovládaný diaľkovo prostredníctvom Wi-Fi siete. Riadiace programy boli vytvorené vo Visual Basicu. Jeden program je na riadiacom počítači (server) – ľubovoľný počítač s prístupom na Wi-Fi sieť. Druhý program je na riadiacom počítači robota (klient – počítač VIA EPIA). <br /> <br /> Robot sa pohybuje len pomocou nôh. Na pohon nôh je použitých 6 servopohonov. Dva servopohony (HS-77BB) sú použité na riadenie smeru chôdze, dva servopohony HS-715BB sú použitá na ovládanie stehien nôh a dva servopohony HS-77BB sú použité na ovládanie kolenného kĺbu. Počas chôdze odoberajú všetky servopohony prúd asi 1.5 A pri napätí 6V. Všetky servopohony možno ovládať samostatne. Každá dvojica servopohonov je ovládaná z počítača prostredníctvom mikrokontroléra PIC16F873.<br /> Pomocou tohto mikrokontroléra je zabezpečné generovanie PWM s frekvenciou 50 Hz.<br /> Úlohou mikrokontrolérov je tiež merať odoberaný prúd. Údaje o PWM a nameraných<br /> prúdoch sú posielané prostredníctvom sériovej linky z/do počítača VIA EPIA.<br /> <br /> Niektoré údaje:<br /> <br /> Výška – cca 20 cm <br /> Rozchod nôh – cca 15 cm – meniteľný<br /> Polomer kolies – 10 cm<br /> Celková dĺžka – cca 40 cm <br /> Rozmery krabice pre počítač 25x8x19 cm<br /> Hmotnosť robota – cca 3.5 kg<br /> <br /> <br /> Na projekte sa ďalej pracuje.<br /> <br /> <br /> == Obrázky ==<br /> <br /> [[Image:ObrRiksa01.jpg]]<br /> [[Image:ObrRiksa02.jpg]]<br /> [[Image:ObrRiksa03.jpg]]<br /> [[Image:ObrRiksa04.jpg]]<br /> <br /> == Videá ==<br /> <br /> <br /> [[Media:VideoRiksa1.avi|Simulácia pohybu (avi, 8MB)]]<br /> <br /> [[Media:VideoRiksa2.avi|Realita (avi, 4MB)]]<br /> <br /> [[Media:VideoRiksa3.mov|Realita (mov, 4MB)]]</div>

Admin