https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?action=history&feed=atom&title=Robotna%C4%8Dka-04 2026-05-13T09:24:23Z Revision history for this page on the wiki MediaWiki 1.30.0 https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=Robotna%C4%8Dka-04&diff=2226&oldid=prev 2007-04-03T10:51:36Z

<p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">Úloha 4: Kinematický model</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr style="vertical-align: top;" lang="en"> <td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← Older revision</td> <td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">Revision as of 10:51, 3 April 2007</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l1" >Line 1:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Line 1:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Úloha 4: Kinematický model ==</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Úloha 4: Kinematický model ==</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode [x,y,<del class="diffchange diffchange-inline">?</del>] skončí?'''</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode <ins class="diffchange diffchange-inline">&lt;math&gt;</ins>[x,y,<ins class="diffchange diffchange-inline">\theta</ins>]<ins class="diffchange diffchange-inline">^T&lt;/math&gt; </ins>skončí?'''</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Image:Cviko04a.png|frame|center||Obr. 31: Priebehy rýchlostí koliesok Robotnačky.]]</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Image:Cviko04a.png|frame|center||Obr. 31: Priebehy rýchlostí koliesok Robotnačky.]]</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l13" >Line 13:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Line 13:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Poznámka:'''</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Poznámka:'''</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Na obrázku <del class="diffchange diffchange-inline">33 </del>sú rýchlosti zadané v relatívnych jednotkách. Aby ste dostali správny výsledok, musíte použiť prepočet &#160;</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Na obrázku <ins class="diffchange diffchange-inline">31 </ins>sú rýchlosti zadané v relatívnych jednotkách. Aby ste dostali správny výsledok, musíte použiť prepočet &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>podľa vzťahu (8. 1).</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>podľa vzťahu (8. 1).</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Vyskúšajte, či ste vypočítali úlohu správne.</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Vyskúšajte, či ste vypočítali úlohu správne.</div></td></tr> </table>

Balogh https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=Robotna%C4%8Dka-04&diff=2224&oldid=prev 2007-04-03T10:49:05Z

<p></p> <p><b>New page</b></p><div>== Úloha 4: Kinematický model ==<br /> <br /> '''Nakreslite trajektóriu Robotnačky pre zadané priebehy rýchlostí koliesok. V ktorom bode [x,y,?] skončí?'''<br /> <br /> [[Image:Cviko04a.png|frame|center||Obr. 31: Priebehy rýchlostí koliesok Robotnačky.]]<br /> <br /> <br /> Podľa predošlej úlohy by sme vedeli určiť rýchlosť pohybu robota i jeho otáčanie, ale na určenie trajektórie by<br /> sme museli prepočítať jednotlivé zložky pohybu do súradnicového systému v ktorom by sme ju chceli zachytiť.<br /> Preto použijeme transformačnú maticu na prevod medzi lokálnymi súradnicami robota do globálnej súradnicovej<br /> sústavy (viď prednáška).<br /> <br /> <br /> '''Poznámka:'''<br /> Na obrázku 33 sú rýchlosti zadané v relatívnych jednotkách. Aby ste dostali správny výsledok, musíte použiť prepočet <br /> podľa vzťahu (8. 1).<br /> <br /> Vyskúšajte, či ste vypočítali úlohu správne.</div>

Balogh