Balogh at 16:03, 3 April 2007

2007-04-03T16:03:49Z

New page

== Úloha 5: Z bodu A do bodu B ==

'''Napíšte program, ktorý nacíta z externého súboru požadovanú trajektóriu vo forme postupnosti súradníc bodov,
cez ktoré má robot prejst. Potom sa pripojte na Robotnacku a pomocou už známych príkazov prejdite cez
jednotlivé body.
'''
Formát súboru dát je nasledovný:
x1 y1
x2 y2
...
pricom súradnice bodov sú udávané v milimetroch.

Splnenie úlohy overte tak, že do súboru zadáte ako trajektóriu štvorec s co najväcším rozmerom (ale aby sa
ešte vošiel na papier) a zároven tak dokoncíte úlohu c. 1.

Tento program je vlastne len rozšírením základnej inverznej úlohy, ktorá spocíva v tom, že treba Robotnacku
previest z pociatocnej polohy [x1, y1] do bodu so súradnicami [x2, y2].

Hoci to vyzerá triviálne, je tu menšia komplikácia. Zatial co prvé tri úlohy mali jednoznacné riešenie, táto úloha
predstavuje tzv. inverznú kinematickú úlohu. Riešení inverznej úlohy je nekonecne vela, ako vidno napr. na
tomto obrázku

[[Image:Trajektorie.png]]
Obr. 34: Možnosti putovania z A do B.

Ani podmienka, že pritom treba prejst cez daný bod (napr. C na obrázku) nám nepomôže (žltá a modrá cesta).
Samozrejme, že si môžeme stanovit dalšie obmedzujúce podmienky, ktorými pocet možných riešení podstatne
obmedzíme. Typicky to býva optimalizácia spotreby energie, prípadne najkratšia možná cesta (nie vždy je to
to isté, viete uviest príklad?). Pre Robotnacku môže byt takým obmedzením napríklad požiadavka, aby sa
kolieskom nechodilo po už nakreslených ciarach.

Jeden z možných algoritmov ako vo všeobecnosti riešit túto úlohu jednoznacne spocíva v tom, že použijeme len
dve operácie – OTOC a POSUN. Takže robota najprv nasmerujeme na daný ciel a potom sa tam len presunie.
Prípadne na konci prevedieme ešte jedno otocenie do požadovaného smeru.

Robotnačka-05 - Revision history

Balogh at 16:03, 3 April 2007