Balogh at 10:46, 28 March 2008

2008-03-28T10:46:12Z

Balogh at 15:59, 3 April 2007

2007-04-03T15:59:23Z

Balogh at 08:18, 7 February 2007

2007-02-07T08:18:03Z

New page

Obrázkový návod na inštaláciu senzorov:

[[Image:InstalaciaSenzorov.gif]]

<noinclude>
{{Footer}}
</noinclude>

@@ Line 1: / Line 1: @@
-Robotnačka má na spodnej strane 6 infrasenzorov typu CNY70, ktoré sú síce iba binárne, ale dokážu rozoznať
+Robotnačka má na spodnej strane 6 infrasenzorov typu [[CNY70]], ktoré sú síce iba binárne, ale dokážu rozoznať
 tmavý a svetlý podklad, po ktorom sa robot pohybuje. Ak je daný bit 0, senzor je nad svetlou plochou, logická
 znamená tmavú farbu. Aj v prípade, že daný senzor sa nenachádza nad stolom, ale vytrca von, jeho hodnota

← Older revision		Revision as of 15:59, 3 April 2007
Line 1:		Line 1:
−	Obrázkový návod na inštaláciu senzorov:	+	Robotnačka má na spodnej strane 6 infrasenzorov typu CNY70, ktoré sú síce iba binárne, ale dokážu rozoznať
		+	tmavý a svetlý podklad, po ktorom sa robot pohybuje. Ak je daný bit 0, senzor je nad svetlou plochou, logická
		+	1 znamená tmavú farbu. Aj v prípade, že daný senzor sa nenachádza nad stolom, ale vytrca von, jeho hodnota
		+	je 1.
		+
		+
		+	Zavolaním príslušnej funkcie ( short stav = robot_getsensors(r); ) získame stav senzorov v jednom bajte, kde
		+	je spodných 6 bitov významných. Priradenie senzorov k jednotlivým bitom je na obrázku 36. V manuuálnom
		+	ovládacom režime je možné stav senzorov získat po stlacení tlacidla Sensors, prípadne je možné zadat špeciálnu
		+	podmienku, pri ktorej sa zastaví pohyb robota.
		+
		+	[[Image:RobotnackaSensors.png]]
		+	Obr. 35: Senzory - pohlad zhora. Najvyššie dva bity sú vynulované.
		+
		+
		+	== Podmienené vykonávanie príkazov ==
		+
		+	Senzormi môžeme podmienit, resp. zakázat vykonanie pohybových príkazov. Robot nepretržite sleduje splnenie
		+	senzorovej podmienky a v prípade, že je splnená, zastaví vykonávanie aktuálneho príkazu.
		+	Podmienka sa skladá z troch 6-bitových konštánt, ktoré reprezentujú bitové masky, aplikované na aktuálny stav
		+	senzorov. Tieto masky sa používajú s operáciami XOR, OR a AND nasledovne:
		+
		+	( (s XOR x) AND o > 0 ) OR ( (s XOR x) AND a == a ) AND (s + a > 0)
		+
		+	Císlo x urcuje, ktoré bity najprv invertujeme. Invertuje sa stav tých senzorov, pre ktoré je príslušný bit v x =
		+	1.
		+
		+	Císlo o je maska OR, teda ak hociktorý zo senzorov, ktoré sú v o = 1, podmienka je splnená. Podobne, ak
		+	všetky senzory, ktorých zodpovedajúci bit v a je 1 sú aktívne, podmienka je splnená. Ak sú konštanty o aj a
		+	obe nulové, podmienka nebude použitá.
		+
		+	'''Príklady:'''
		+
		+	Podmienka je splnená, ak sa hociktorý zo senzorov dostane mimo bielej plochy: x = 0, o = 63, a = 0.
		+	Ak sa robot pohybuje po ciernej ciare (log. 1 na piatom senzore S4) a chceme, aby zastal ked ciara skoncí,
		+	musíme nastavit podmienku takto: x = 16, o = 0, a = 16
		+
		+	'''Poznámka:''' V niektorých verziách firmware Robotnacky je z dôvodu šetrenia energiou meranie stavu senzorov
		+	umožnené len pri pohybe. Ak robot stojí, napájanie senzorov je vypnuté.
		+
		+
		+	'''Obrázkový návod na inštaláciu senzorov:'''

	[[Image:InstalaciaSenzorov.gif]]		[[Image:InstalaciaSenzorov.gif]]

Robotnačka a senzory - Revision history

Balogh at 10:46, 28 March 2008

Balogh at 15:59, 3 April 2007

Balogh at 08:18, 7 February 2007