Robot at 12:41, 4 April 2011

2011-04-04T12:41:59Z

Balogh: /* External links */

2009-02-20T19:17:29Z

‎External links

Palo at 00:19, 1 December 2006

2006-12-01T00:19:45Z

Admin: import from robotika.sk

2006-11-30T03:28:55Z

import from robotika.sk

New page

Palo: Cudne je, ze pises, ze ovladaju 0-270 stupnov, ale tie
obraky, aj tie linky uvadzaju 0-180 stupnov. BTW. nevidim tam napr. odkial
je ta animacia - to si robil sam? Asi by sme mali uvadzat vzdy zdroj, ak nieco
skopirujeme... (to by som si asi aj sam mal pozriet) 

''Servo'' je pojem, ktorý v odbornom slangu môže znamenať buď servomechanizmus,
servomotor, prípadne servopohon.

Servomechanizmus, resp. servopohon okrem samotného motora (obvykle elektrického)
obsahuje aj nejaký senzor a regulačný obvod so spätnou väzbou. Môže to byť buď
senzor a regulátor rýchlosti (rýchlostné servo), alebo polohy (polohové servo).
Celok sa potom použije na dosiahnutie a udržiavanie definovanej rýchlosti, resp. polohy.
Servomotor je potom motor použitý v tejto sústave, ale niekedy sa týmto výrazom
označuje aj celok.

[[Image:Servo.gif]]

Definície serva nie sú veľmi ustálené, uvedieme dve:

"Servomotor" - pomocný motor, který regulátorem uváděn bývá v činnost,
aby větší regulační zařízení, které regulátor nemúže ovládnouti, například
stavidlo, sám uvedl v pohyb.
\\
Ottuv kapesní slovník naučný, 1926

A system for the automatic control of motion by means of feedback. The term
servomechanism, or servo for short, is sometimes used interchangeably with
feedback control system (servosystem). In a narrower sense, servomechanism
refers to the feedback control of a single variable (feedback loop or servo loop).
In the strictest sense, the term servomechanism is restricted to a feedback loop
in which the controlled quantity or output is mechanical position or one of its
derivatives (velocity and acceleration).

"servomechanism." McGraw-Hill Encyclopedia of Science and Technology. The McGraw-Hill Companies, Inc., 2005. Answers.com 22 Nov. 2006. [http://www.answers.com/topic/servomechanism | http://www.answers.com/topic/servomechanism]

== RC servá

Napríklad v oblasti leteckého modelárstva sa veľmi často používajú jednosmerné
servomotory, ktoré sú riadené šírkou impulzu a umožňujú dosiahnuť zadanú polohu.
Typické modelárske servo má uhol natočenia v rozsahu 0 - 270 stupňov
a riadi sa impulzami šírky 1,5 ms, ktoré sa musia opakovať s periódou
približne 10 - 20 ms. Ak impulzy neprichádzajú, servo síce polohu nezmení,
ale ani neudrží pri zaťažení hriadeľa.

Modelársky servomotor sa skladá z malého jednosmerného elektromotorčeka
obvykle na napätie 4,8 až 6 V. Prenos momentu na hriadeľ zabezpečujú
ozubené prevody, ktorými je spojený s hriadeľom elektromotora aj
potenciometer, ktorého úlohou je snímanie polohy. Vstavaný elektronický
obvod (v súčasnosti obvykle špeciálny integrovaný obvod) potom vyhodnotí
odchýlku potenciometra od požadovanej polohy vyjadrenej šírkou impulzu
a potočí elektromotorom v smere, ktorý ju zmenší.

[[Image:RCservo.jpg]]

Externé odkazy:
http://www.seattlerobotics.org/guide/servos.html

Animácia:

[[Image:RCanim.gif]]

http://www.mh.ttu.ee/risto/rc/electronics/radio/signal.htmc

Pozn.: V jednoduchších robotoch sa často používajú modelárske servomotory
aj ako pohonné jednotky. Vtedy sa používa tzv. modifikované servo,
v ktorom je spätná väzba prerušená, motorček sa otáča v plnom rozsahu
a namiesto polohy sa šírkou impulzu riadie rýchlosť a smer otáčania.
Obľúbené sú pre jednoduché pripojenie k mikropočítaču.

Ako upraviť servo?
Na internete existuje niekoľko veľmi dobrých a podrobných návodov,
napr:
http://www.seattlerobotics.org/guide/servohack.html
http://www.kronosrobotics.com/an116/GAN116_3003.htm
http://www.societyofrobots.com/actuators_modifyservo.shtml
http://www.uoguelph.ca/~antoon/gadgets/servos/servomod.html

Okrem toho sa takéto servá dajú už aj kúpiť:
parallax...

== Priemyselné servá

Aj v oblasti priemyselnej robotiky sa pojmom servo označuje podobný
mechanizmus, len motor je podstatne výkonnejší, snímače otáčok alebo
polohy bývajú optické inkrementálne a riadenie býva zložitejšie. Ako
pohon sa okrem jednosmerných či striedavých elektromotorov používajú
aj krokové motory, ale aj hydraulické pohony.

Obrazok.

V oblasti priemyselnej automatizácie sa pojmom servo niekedy označujú
pohony armatúr (ventilov), teda zariadenia, ktoré otvoria armatúru
do požadovanej polohy. Okrem elektrických sa často používajú hydraulické
a pneumatické pohony.

[[Image:ServoVentil.jpg]]

Otočný elektrický servopohon Mo 4 sa používal na elektrické ovládanie uzatváracích armatúr. Prevodová skriňa bola naplnená prevodovým olejom. Pred ručným ovládaním servopohonu sa musí zatlačit páka ručného ovládanie. Elektrický ovládací panel servopohonu má polohové, momentové a blokovacie mikrospínače. V elektrickom paneli sa nastavoval počet otáčok armatúry.

http://servoservis.wz.cz/index.htm

Ale servopohony sa nájdu všade naokolo, najbližšie asi vo vašom PC.
Napríklad na pohon a polohovanie hlavičiek pevného disku, alebo
CD mechaniky

[[Image:HDDservo.jpg]]

[[Image:CDRservo.jpg]]

http://www.cdr.cz/a/7662

== Nie je servo ako servo...

Tento pojem sa preniesol do rôznych oblastí techniky a nie vždy ostal jeho
význam presne zachovaný. Napríklad v automobilovom priemysle sa pojmom
servo označuje posilovač bŕzd, alebo riadenia, čiže nejde o servo v pravom
slova zmysle (neobsahuje spätnovezobný prvok) ale len o zosilňovač.

Zmätok zvýšila aj firma Lego, ktorá tvrdí, že najnovšia stavbenica
Lego Mindstroms NXT obsahuje Interactive Servo motors, pričom ide len
o obyčajný motorček s prevodovkou a integrovaným snímačom otáčok.
Naozajstné servo z neho vznikne až pripojením k RCX s vhodným programom.

[[Image:NXTservo.jpg]]

A ako perličku na záver možno uviesť, že Servo (celým menom Tom Servo) je
aj postavička z amerického sci-fi TV seriálu Mystery Science Theater
3000 (MST3K).
http://en.wikipedia.org/wiki/Tom_Servo

== External links ==

http://en.wikipedia.org/wiki/Servomechanism

* [http://www.societyofrobots.com/actuators_modifyservo.shtml Tutorial on how to modify a servo for full 360 degree rotation]
* [http://www.societyofrobots.com/actuators_servos.shtml Servo Tutorial for Robotics]
* [http://www.rane.com/par-s.html#servo_loop Rane Pro Audio Reference definition of "servo-loop"]
* [http://www.seattlerobotics.org/guide/servos.html Seattle Robotics Society's "What is a Servo?"]

[[Category:Amplifiers]]
[[Category:Control theory]]
[[cs:Servomotor]]
[[da:Servomekanisme]]
[[de:Servogerät]]
[[es:Servomotor]]
[[fr:Servocommande]]
[[nl:Servo]]
[[ja:サーボ機構]]
[[pl:Serwomechanizm]]
[[ru:Сервоконтроль]]

← Older revision		Revision as of 12:41, 4 April 2011
Line 1:		Line 1:
−	~~<font color="green"><b>Palo: Cudne je, ze pises, ze ovladaju 0-270 stupnov, ale tie~~
−	~~obraky, aj tie linky uvadzaju 0-180 stupnov. </b></font>~~
−
	''Servo'' je pojem, ktorý v odbornom slangu môže znamenať buď servomechanizmus,		''Servo'' je pojem, ktorý v odbornom slangu môže znamenať buď servomechanizmus,
	servomotor, prípadne servopohon.		servomotor, prípadne servopohon.

@@ Line 1: / Line 1: @@
 <font color="green"><b>Palo: Cudne je, ze pises, ze ovladaju 0-270 stupnov, ale tie
-obraky, aj tie linky uvadzaju 0-180 stupnov. BTW. nevidim tam napr. odkial
+obraky, aj tie linky uvadzaju 0-180 stupnov. </b></font>
 ''Servo'' je pojem, ktorý v odbornom slangu môže znamenať buď servomechanizmus,

@@ Line 155: / Line 155: @@
 [[Category:Amplifiers]]
-[[Category:Control theory]]
+[[Category:DSP]]
 [[cs:Servomotor]]
 [[da:Servomekanisme]]

Servo/sk - Revision history

Robot at 12:41, 4 April 2011

Balogh: /* External links */

Palo at 00:19, 1 December 2006

Admin: import from robotika.sk