Sokoban - Revision history

Robot at 20:14, 15 February 2016

2016-02-15T20:14:15Z

2016-02-15T19:51:38Z

2016-02-15T19:36:30Z

2016-02-15T19:34:04Z

2016-02-15T19:28:55Z

2016-02-15T19:02:28Z

2016-02-15T19:00:16Z

2016-02-15T18:59:56Z

2016-02-15T18:59:22Z

2016-02-15T18:51:21Z

@@ Line 15: / Line 15: @@
 ==Software==
-Tento program obsahuje pohybovú riadiacu časť teda prvú časť nášho projektu.
+Nasledujúci program zabezpečuje riadenie pohybu robota, teda je obsahom prvej fázy projektu.
 <code>
@@ Line 151: / Line 151: @@
 ==Záver==
-Robot fungoval primerane k podmienkam. Pri rôznych svetelných podmienkach na dráhe
+Funkčnosť samotného robota bola primeraná k podmienkam, kedže pri rôznom osvetlení prostredia dráhy robot pri svojom pohybe reagoval na sledovanú čiaru v rôznej intenzite, avšak po opätovnej kalibrácii senzorov sa tento problém minimalizuje.

@@ Line 7: / Line 7: @@
 obr. 1
-Náš projekt mal 2 fázy. Zatiaľ máme dokončenú prvú fázu kde sme sa zoznámili s robotom TATRABOT vyskúšali sme jeho funkčnosť a naučili sme ho jazdiť po vygenerovanej trase. Druhú časť ktorá generuje trasu sa nám ešte nepodarilo spraviť.
+Náš projekt pozostáva z dvoch fáz, z ktorých prvou fázou je naprogramovať robota tak, aby sa zvládol pohybovať po hracej ploche nami zadanou postupnosťou smerov a druhou fázou je naprogramovať schopnosť robota vygenerovať si postupnosť smerov, ktorej aplikovanie umožňí úspešné ukončenie hry, pričom doposiaľ sa nám podarilo uskutočniť prvú zo spomínaných fáz projektu.
 ==Hardware==

@@ Line 152: / Line 152: @@
 ==Záver==
 Robot fungoval primerane k podmienkam. Pri rôznych svetelných podmienkach na dráhe
-nastalo že robot nie vždy vedel sledovať čiaru. Ale po nakalibrovaní senzorov fungovalsprávne.
+nastalo že robot nie vždy vedel sledovať čiaru. Ale po nakalibrovaní senzorov fungoval správne.

← Older revision		Revision as of 19:34, 15 February 2016
Line 1:		Line 1:
	==Zadanie nášho projektu==		==Zadanie nášho projektu==

−	Cieľom nášho projektu Sokoban bolo naprogramovať robota Tatrabot tak, aby zvládol nájsť správne riešenie ~~zadanej hracej plochy~~ viď obr. 1 hry Sokoban ~~k dispozícii sme mali 4 hracie plochy ktoré sú na obr. 1~~ a následne týmto nájdeným riešením odohrať hru do úspešného konca, pričom hracia plocha pozostávala z navzájom kolmých čiar vytvárajúcich mriežku rôznych tvarov obsahujúcu priesečníky reprezentujúce kocky potrebné k odohratiu hry, teda ich dopraveniu na vopred určené miesta zadanej hracej plochy mriežky.	+	Cieľom nášho projektu Sokoban bolo naprogramovať robota Tatrabot tak, aby zvládol nájsť správne riešenie jednej zo štyroch zadaných hracích plôch (viď obr. 1) hry Sokoban a následne týmto nájdeným riešením odohrať hru do úspešného konca, pričom hracia plocha pozostávala z navzájom kolmých čiar vytvárajúcich mriežku rôznych tvarov obsahujúcu priesečníky reprezentujúce kocky potrebné k odohratiu hry, teda ich dopraveniu na vopred určené miesta zadanej hracej plochy mriežky.

@@ Line 151: / Line 151: @@
 ==Záver==
-Robot fungoval primeranek podmienkam. Pri rôznych svetelných podmienkach na dráhe
+Robot fungoval primerane k podmienkam. Pri rôznych svetelných podmienkach na dráhe
-nastalo že robot nie vždy vedel sledovať čiaru. Ale po nekalibrovaní senzorov funguje správne.
+nastalo že robot nie vždy vedel sledovať čiaru. Ale po nakalibrovaní senzorov fungovalsprávne.

@@ Line 74: / Line 74: @@
     unsigned int endB = countB + distance;
     while (countA <= endA && countB <= endB) {
       uint8_t ln = senseLine();
       uint8_t led1 = (ln >> 3) & 1;
@@ Line 95: / Line 94: @@
         lt();
+      }
       bd();
+    }
@@ Line 123: / Line 121: @@
+    }
-   while (true) {
+  void chod(void) {
     int i = 0;
     while (smer[i] != '\0') {
@@ Line 164: / Line 132: @@
       if (smer[i] == 'L') {
         turn('l');
+      }
+    }
+  }
   int main(void) {
     tatrabotInit();
     //demo();
     chod();
     chprintf(BT, "end");
     motorsOff();
@@ Line 209: / Line 151: @@
 ==Záver==
-Robot fungoval primeranek podmienkam. Pri rôznych svetelných podmienkach na dráhe /n
+Robot fungoval primeranek podmienkam. Pri rôznych svetelných podmienkach na dráhe
 nastalo že robot nie vždy vedel sledovať čiaru. Ale po nekalibrovaní senzorov funguje správne.

@@ Line 42: / Line 42: @@
+  }
   void fd(int distance) {
     unsigned int endA = countA + distance;
     unsigned int endB = countB + distance;
@@ Line 69: / Line 70: @@
+  }
   void back(int distance) {
     unsigned int endA = countA + distance;
     unsigned int endB = countB + distance;
@@ Line 99: / Line 101: @@
+  }
   void turn(const char s) {
     int d = 11, dis = 3;
     if (s == 'v') {

@@ Line 12: / Line 12: @@
 Pre náš projekt sme použili robota TATRABOT.
-[[Image:Sokoban2.jpg|1000px]][[Image:sokoban3.jpg|200px]][[Image:sokoban1.jpg|200px]]
+[[Image:Sokoban2.jpg|500px]][[Image:sokoban3.jpg|500px]][[Image:sokoban1.jpg|500px]]
 ==Software==