Acrob in maze (line sensor, distance sensor, robot navigates towards the maze exit) (Martin Hrivnák, Tomáš Matúš)

Acrob robot

Acrob in maze

Acrob in maze, úloha

Našou úlohou bolo naprogramovať robota aby prechádzal bludiskom a hľadal ciel, pri tom mal zaznamenávať trasu. Po nájdení cieľa sa robot položí znova na začiatok a podľa zapamätanej trasy sa znova dostane do cieľa bez toho aby vošiel do slepej uličky.

Acrob, informácie

Dokumentácia

Komponenty robota

1, Pole 8 infračervených senzorov (Infrared Line Follower Kit)

* sú zapojené na digitálne piny

* komunikácia 1bit HIGH/LOW výstup pre každý infračervený senzor

2, Senzor na meranie vzdialenosti (Long Distance Measuring Senzor)

* dosah: 20-150cm

* zapojenie na analogovy pin

Programovanie a práca s Acrob-om

Program robota sme vyvíjali v prostredí Arduino, ktoré má syntax podobnú jazyku C.

Pre spárovanie robota s PC je nutné na PC nainštalovať FTDI USB ovládač a nastavi USB SERIAL PORT. Pre podrobnejsi postup instalacie kliknite na tento odkaz.

Program a algoritmus chodenia po bludisku

Reprezentácia bludiska

Bludisko reprezentujeme stromovou štruktúrou, kde prvá križovatka predstavuje koreň celého stromu a následné križovatky sú "vetvy".

Pohyb po čiare

Robot sa po čiare pohybuje pomocou pola infračervených senzorov, ktoré vracajú 0/LOW alebo 1/HIGH, výslednú hodnotu, ktoré senzory sú zopnuté, a ktoré nie vyhodnotíme po 100 iteráciách získavania ich hodnôt a na základe toho sa robot rozhoduje či vidí rovnú čiaru alebo je na križovatke alebo odbočke. Tieto hodnoty tiež pomáhajú udržovať vystredeného na čiare.

Výsledok

Výsledkom je robot schopný prehľadávať bludisko až pokiaľ nenájde cieľ a následne po nájdení cieľa je schopný sa doň znova zo začiatku dostať bez toho aby znova vchádzal do slepých uličiek.

Zdrojový kód programu

Media:LineMaze.zip

Video

Kratka

Dlha