Difference between revisions of "Acrob robot prejde bludisko, a program ďalej vizualizuje mapu bludiska na obrazovke (Michal Borčin & Barbora Zaťková)"
From RoboWiki
(→Vykreslenie bludiska) |
(→Vykreslenie bludiska) |
||
| Line 71: | Line 71: | ||
<li>pri spustení robot začína v čase 0 a ide rovno </li> | <li>pri spustení robot začína v čase 0 a ide rovno </li> | ||
<li>my si chceme zapamätať iba zákruty, na ktorých sa točí dlhšie ako 0,2 sekundy, a teda krátke otočenia, ktorými sa robot iba vyrovnáva nás nezaujímajú</li> | <li>my si chceme zapamätať iba zákruty, na ktorých sa točí dlhšie ako 0,2 sekundy, a teda krátke otočenia, ktorými sa robot iba vyrovnáva nás nezaujímajú</li> | ||
| − | <li>keď robot rozpozná zákrutu dlhšiu ako 0,2 sekundy, zapíše do poľa znak P | + | <li>keď robot rozpozná zákrutu dlhšiu ako 0,2 sekundy, zapíše do poľa znak P, L (smer otočenia) alebo O(značí otočenie), a tiež zapíše čas, v ktorom sa daná operácia uskutočnila</li> |
| + | <li>Príklad poľa:</li> | ||
| + | <pre> | ||
| + | |||
| + | </pre> | ||
</ul> | </ul> | ||
Revision as of 11:55, 25 June 2013
Contents
Úvod
- Našou úlohou bolo skonštruovať robota Acrob, ktorý prejde celé bludisko, a počas toho zaznamenáva údaje tak, aby sa bludisko dalo vykresliť na obrazovku.
Bludisko a zapojenie robota
- Naše bludisko bolo reprezentované čiernou páskou na bielom papieri, kde páska značila cestu, po ktorej robot prechádzal a biele okolie značili steny.
- Použili sme štyri analógové Line senzory, ktoré sme zapojili podľa nasledujúcej schémy http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob008. Pomocou týchto senzorov sme naprogramovali sledovanie čiary.
- Pripojili sme aj jeden pushbutton, pomocou ktorého sme vypisovali údaje. Zapojili sme ho podľa tejto schémy http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob004.
Algoritmus sledovania čiary
if ((sen == 10) || (sen == 2)) //0101 a 0100
{
//rovno
LeftServo.write(95);
RightServo.write(85);
// go_straight();
}
else if ((sen == 3)||(sen == 1)) //1100 a 1000
{
//vlavo
RightServo.write(84);
LeftServo.write(88);
delay(250);
}
else if (sen==0) { //0000 -
// otoc
LeftServo.write(95);
RightServo.write(95);
}
else
{
//vpravo
LeftServo.write(95);
RightServo.write(92);
}
Ako sa náš robot pohyboval po bludisku: --VIDEO--
Vykreslenie bludiska
- Ďalej bolo našou úlohou vykresliť prejdené bludisko na obrazovku. My sme zvolili metódu offline pomocou kábla.
- pri spustení robot začína v čase 0 a ide rovno
- my si chceme zapamätať iba zákruty, na ktorých sa točí dlhšie ako 0,2 sekundy, a teda krátke otočenia, ktorými sa robot iba vyrovnáva nás nezaujímajú
- keď robot rozpozná zákrutu dlhšiu ako 0,2 sekundy, zapíše do poľa znak P, L (smer otočenia) alebo O(značí otočenie), a tiež zapíše čas, v ktorom sa daná operácia uskutočnila
- Príklad poľa:
