Acrob robot prejde bludisko, a program ďalej vizualizuje mapu bludiska na obrazovke (Michal Borčin & Barbora Zaťková)

Úvod

• Našou úlohou bolo skonštruovať robota Acrob, ktorý prejde celé bludisko, a počas toho zaznamenáva údaje tak, aby sa bludisko dalo vykresliť na obrazovku.

Bludisko a zapojenie robota

• Naše bludisko bolo reprezentované čiernou páskou na bielom papieri, kde páska značila cestu, po ktorej robot prechádzal a biele okolie značili steny.









• Použili sme štyri analógové Line senzory, ktoré sme zapojili podľa nasledujúcej schémy http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob008. Pomocou týchto senzorov sme naprogramovali sledovanie čiary.









• Pripojili sme aj jeden pushbutton, pomocou ktorého sme vypisovali údaje. Zapojili sme ho podľa tejto schémy http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob004.

Algoritmus sledovania čiary

if ((sen == 10) || (sen == 2)) //0101 a 0100
{
//rovno
LeftServo.write(95);
RightServo.write(85);
// go_straight();
}
else if ((sen == 3)||(sen == 1)) //1100 a 1000
{
//vlavo
RightServo.write(84);
LeftServo.write(88);
delay(250);
}
else if (sen==0) { //0000 -
// otoc
LeftServo.write(95);
RightServo.write(95);
}
else
{
//vpravo
LeftServo.write(95);
RightServo.write(92);
}

Ako sa náš robot pohyboval po bludisku: --VIDEO--

Vykreslenie bludiska

• Ďalej bolo našou úlohou vykresliť prejdené bludisko na obrazovku. My sme zvolili metódu offline pomocou kábla.

Naša idea zapamätania bludiska

• pri spustení robot začína v čase 0 a ide rovno
• my si chceme zapamätať iba zákruty, na ktorých sa točí dlhšie ako 0,2 sekundy, a teda krátke otočenia, ktorými sa robot iba vyrovnáva nás nezaujímajú
• keď robot rozpozná zákrutu dlhšiu ako 0,2 sekundy, zapíše do poľa znak P, L (smer otočenia) alebo O(značí otočenie), a tiež zapíše čas, v ktorom sa daná operácia uskutočnila
• Príklad poľa:

0 0
p 4
o 4
p 8
o 8
l 13
o 13
p 18
o 18