GAZEBO simulator (Ľubomír Chriašteľ)

Úvod

Mojou úlohou bolo rozbehať Gazebo simulator a pozrieť si nejaké príklady a urobiť nejaku modifikáciu jedného z nich.

Gazebo

Gazebo je multirobotický simulátor vonkajšieho prostredia,ktorý dokáže nasimulovať niekoľko robotov,objektov a senzorov. Vytvára(generuje)spätnú väzbu senzorov ako aj fizykálne vierohodnú interakciu predmetov a taktiež dokáže simulovať fyzikálne vlastnosti pevných látok.

Gazebo je postavený na Open Dynamics Engine(ODE). ODE je open source vysoko výkonna knižnica na simulovanie pohybu telies. Je plne podporovaná, stabilná a nezávislá na platformách, ktoré používajú C/C++ API.Obsahuje pokročilé spoločné typy a detekciu kolízií s trením. ODE je vhodná na simuláciu vozidiel, objektov v prostredí virtuálneho sveta a virtualnych bytosti. Aktualne sa používa vo veľa počítačových hrách a rôznych zariadeniach na simuláciu v 3D.

Inštalácia Gazebo simulátora

Najskôr som skúšal rozbehať Gazebo na najnovšej verzii Ubuntu 14.04 LTS, ale zistil som že túto verziu ešte nepodporuje. Tak som si nainštaloval potom som si nainštaloval virtual machine vo virtualboxe, kde som nainštaloval Ubuntu 12.04 a nainštaloval som Gazebo cez inštalačný script, čo som stiahol na stránke[1]. Lenže ani virtualbox nebolo dobré riešenie, lebo kvôli slabej 3D to tam strašne sekalo, tak som virtualku premiestnil do vmware playera a spustil to tam.

Na oficialnej stránke som našiel informácie ohľadom priečinkov, v ktorom sa čo nachádza a len som to spustil pomocou príkazov, ktoré som tiež našiel na stránke, cez terminál.

príkaz na spustenie gazebo worlds/pioneer2dx.world

Ukážka gazebo simulatora

Zdroje

oficialna stránka [2]