Difference between revisions of "Lego Mindstorms Ev3 Project - Ondrej Slovak"

From RoboWiki
Jump to: navigation, search
Line 23: Line 23:
 
Program na robotovi sa skladá z viacerých častí. V prvom rade musíme zabezpečiť komunikáciu medzi robotom a PC. Keďže už máme nadviazané spojenie pomocou Bluetooth stačí nám na robotovi vytvoriť server, ktorý bude počúvať na požiadavky od používateľa, v našom prípade PC. Túto komunikáciu sme umiestnili do samostatného threadu aby robot stále počúval na požiadavky z PC.
 
Program na robotovi sa skladá z viacerých častí. V prvom rade musíme zabezpečiť komunikáciu medzi robotom a PC. Keďže už máme nadviazané spojenie pomocou Bluetooth stačí nám na robotovi vytvoriť server, ktorý bude počúvať na požiadavky od používateľa, v našom prípade PC. Túto komunikáciu sme umiestnili do samostatného threadu aby robot stále počúval na požiadavky z PC.
  
−
<code>
+
<code>
−
      public void run() {
+
  serv = new ServerSocket(1111);
−
ServerSocket serv;
+
  Socket s = serv.accept(); // Wait for Laptop to connect
−
try {
+
  DataInputStream in = new DataInputStream(s.getInputStream());
−
serv = new ServerSocket(1111);
+
−
Socket s = serv.accept(); // Wait for Laptop to connect
 
−
DataInputStream in = new DataInputStream(s.getInputStream());
 
−
while (true) {
 
−
String read = in.readUTF();
 
−
switch (read) {
 
−
case "prava":
 
−
BumperCarWithHandling.direction = "prava";
 
−
System.out.println("prava");
 
−
break;
 
−
case "lava":
 
−
BumperCarWithHandling.direction = "lava";
 
−
System.out.println("lava");
 
−
break;
 
−
case "hore":
 
−
BumperCarWithHandling.direction = "hore";
 
−
System.out.println("hore");
 
−
break;
 
−
case "dole":
 
−
BumperCarWithHandling.direction = "dole";
 
−
System.out.println("dole");
 
−
break;
 
−
case "s":
 
−
BumperCarWithHandling.direction = "s";
 
−
System.out.println("stop");
 
−
break;
 
−
default:
 
−
System.out.println("default");
 
−
break;
 
−
}
 
−
}
 
−
} catch (IOException e) {
 
−
// TODO Auto-generated catch block
 
−
e.printStackTrace();
 
−
}
 
  
−
}
+
  String read = in.readUTF();
 +
  switch (read)
 
</code>
 
</code>

Revision as of 15:05, 1 July 2014

Zadanie

V tomto projekte si vytvoríme robota zo stavebnice Lego Mindstorms Ev3, ktorý bude ovládaný pomocou klávesnice PC, bude sa vyhýbať prekážkam a zároveň nebude vychádzať z vyznačeného priestoru.

Príprava

Budeme používať softvér pre Lego Mindstorms Ev3 od spoločnosti leJOS. Na jeho používanie budeme potrebovať nakonfigurovanú micro-SD kartu a vývojové prostredie, ktoré si môžeme nastaviť pomocou nasledujúcich odkazov.

- https://sourceforge.net/p/lejos/wiki/Windows%20Installation/

- https://sourceforge.net/p/lejos/wiki/Installing%20the%20Eclipse%20plugin/

Nakonfigurovanú SD kartu vložíme do SD portu Ev3 kocky a spustíme. Softvér od leJOS-u sa automaticky nahrá z karty a bude sa používať ako náhrada za oficiálny softvér, pokiaľ budeme mať vloženú kartu.

Ďalej budeme potrebovať nadviazané spojenie pomocou Bluetooth. Toto spojenie sa dá jednoducho nadviazať z PC pomocou Bleutooth zariadenia. V Bluetooth Devices si vieme nájsť Ev3 a nadviazať s ním spojenie.

Program

Program bude pozostávať z dvoch základných častí, časť, ktorá bude bežať na robotovi a časť, ktorá bude bežať na PC.

Popíšme si najskôr časť, ktorá bude na robotovi.

Program na robotovi sa skladá z viacerých častí. V prvom rade musíme zabezpečiť komunikáciu medzi robotom a PC. Keďže už máme nadviazané spojenie pomocou Bluetooth stačí nám na robotovi vytvoriť server, ktorý bude počúvať na požiadavky od používateľa, v našom prípade PC. Túto komunikáciu sme umiestnili do samostatného threadu aby robot stále počúval na požiadavky z PC. 

 serv = new ServerSocket(1111);
 Socket s = serv.accept(); // Wait for Laptop to connect
 DataInputStream in = new DataInputStream(s.getInputStream());



  String read = in.readUTF();
  switch (read)

Retrieved from "https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=Lego_Mindstorms_Ev3_Project_-_Ondrej_Slovak&oldid=7417"