Mouse in Maze with robot E-Puck

E puck - devices

E-puck je robot s open-source hardwareom. Podstava robota je kruhového tvaru s priemerom 7cm. Výška robota je 5cm a hmotnosť dosahuje 200g. Disponuje 8kB RAM a 144kB FLASH pamäťami, ôsmimi IR senzormi, farebnou VGA kamerou, 2 krokovými motormi s prevodom 50:1, vďaka ktorému je možné pohybovať s robotom rýchlosťou 13cm/s.

Viacej informácií o robotovi je možné nájsť na http://en.wikipedia.org/wiki/E-puck_mobile_robot

Užitočné zistené fakty o robotovi

Robot má selektor na výber až 16tich módov, naraz v ňom ale môže byť nahraný len jeden program, teda nahraním nového programu sa prepíše pôvodný. Tento selektor sa však dá využiť v programe tak, že po výbere inej pozície a resetovaní, bude robot robiť niečo iné. Teda si môžme naprogramovať program, ktorý sa bude "tváriť", že obsahuje X rôznych programov a bude volať funkcie podľa aktuálnej pozície selektora.
Step counter(rátač krokov kolesa) ráta kroky do záporných hodnôt, ak je rýchlosť záporná (teda robot cúva), treba s tým rátať pri ohraničujúcich podmienkach.
Aj napriek step counteru nie je možné presne odsledovať koľko sa robotovi podarilo reálne prejsť, teda napr. raz sa môže otočiť o väčší raz o menší uhol. Toto patrilo medzi náš jediný veľký problém, pretože robot sa čoskoro vychýlil a začal narážať. Používanie senzorov, na vyhýbanie sa stenám, situáciu veľmi nezlepšilo, pretože robot chodil ešte krivšie a nepredvídateľnejšie. V našom poslednom kóde je verzia pohybu pri ktorej postupne zrýchľuje a spomaľuje, čo robotovi presnosť zvýšilo, ale na úkor rýchlosti.
Pozície led diód a senzorov na vzdialenosť nie sú umiestnené priamo nad sebou, čo je trochu nepraktické pri testovaní senzorov za pomoci rozsvietenia diód. Použiteľný je aj index 8, ktorý prestaví všetky led diódy naraz.

E-puck - náčrt pozícií diód

E-puck - náčrt pozícií senzorov

Pravidlá súťaže

http://www.robotika.sk/contest/2011/umouse.php

Ako začať

Nainštalovať najnovšiu verziu MPLAB IDE http://www.microchip.com/Microchip.WWW.SecureSoftwareList/secsoftwaredownload.aspx?device=en019469&lang=en&ReturnURL=http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocName=en019469&part=SW007002#
Nainštalovať najnovšiu verziu kompilátora MPLAB C Compiler for dsPIC DSCs http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocName=en535363

E-book getting started: http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=category&id=5:tutorials&Itemid=38

POZOR! Jedná sa o starú verziu, niektoré veci treba robiť ináč, dobrým zdrojom je tento link, na ktorom je popísané, 
čo konkrétne je uvedené nesprávne v príručke Getting Started: http://ssr.wikidot.com/cs198-e-pucks/

Aby sa program dal kopírovať cez bluetooth do robota, je potrebné ešte nainštalovať súbor spomínaný aj v návode vyššie "tinybld198", zo stránky http://www.etc.ugal.ro/cchiculita/software/tinyblddownload.htm kde treba ešte kliknúť na odkaz Download Tiny PIC Bootloader.
EpuckMonitor - umožňuje ovládať robota cez GUI, občas blbne (nepodarilo sa nám zobraziť obraz z kamery, zakaždým to zamrzlo) http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=file&id=46:epuckmonitor&Itemid=38
Kompletné knižnice a vzorové programy (pre aktuálnu verziu MPLAB IDE) http://www.e-puck.org/index.php?option=com_phocadownload&view=file&id=42:e-puck-svn-snapshot&Itemid=38

Naše výsledné kódy

V ZIP archíve sú dva programy. Maze je implementácia prechodu bludiskom. BTcom slúži ako demonštrácia posielania dát z robota do PC cez bluetooth. Táto ukážka posiela dáta získané cez I2C z kompasu. Media:MazeAndBTCompass.zip