Difference between revisions of "ROS - Andrej Zemanovič"
(→Zdrojové kódy) |
|||
| Line 24: | Line 24: | ||
Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom <code>sudo apt-get install python-rosinstall</code> | Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom <code>sudo apt-get install python-rosinstall</code> | ||
| − | ==Vytvorenie ROS workspace== | + | ==Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS== |
Vytvoril som si ROS workspace <code>mkdir -p ~/catkin_ws/src</code> . | Vytvoril som si ROS workspace <code>mkdir -p ~/catkin_ws/src</code> . | ||
Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme <code>catkin_make</code> | Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme <code>catkin_make</code> | ||
| + | |||
| + | ROS server spustime príkazom <code>roscore</code> | ||
| + | |||
| + | [[Image:roscore.jpg]] | ||
==ROS Node== | ==ROS Node== | ||
Revision as of 17:17, 3 June 2017
Contents
Cieľ projektu
Cieľom projektu bolo nainštalovať, nastaviť a spustiť framework Robot Operating System(ROS) - http://www.ros.org/ , zoznámiť sa s konceptom ROS, vyskúšať funkcionality a skúsiť spustiť simuláciu robota a naprogramovať niektoré akcie.
Inštalácia
Na stránke ROS http://www.ros.org/ som stiahol verziu Kinetic Kame pre Ubuntu 16.04, nastavil som aby repozitáre pre Ubuntu povoľovali "restricted", "universe", "multiverse".
Potom som nakonfiguroval, aby Ubuntu akceptovalo balíčky zo zdroja packages.ros.org.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Nastavil prístupové kľúče sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Nainštaloval inštalačný balíček sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
Inicializoval ROS závislosti sudo rosdep init
rosdep update
Nastavil prostredie, aby ROS premenné boli pri každom spustené terminalu (bashu) prístupné.
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom sudo apt-get install python-rosinstall
Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS
Vytvoril som si ROS workspace mkdir -p ~/catkin_ws/src .
Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme catkin_make
ROS server spustime príkazom roscore
ROS Node
ROS Topic
Vytvorenie a použitie Service
Posielanie, prijímanie správ
Simulácie
Zber dát
Zdrojové kódy
Implementovaný ROS Subscriber Node a inicializácia pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru
