Difference between revisions of "ROS - Andrej Zemanovič"

From RoboWiki
Jump to: navigation, search
(→‎Zdrojové kódy)
(→‎Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS)
 
(17 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 24: Line 24:
 
Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom <code>sudo apt-get install python-rosinstall</code>
 
Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom <code>sudo apt-get install python-rosinstall</code>
  
−
==Vytvorenie ROS workspace==
+
==Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS==
 
Vytvoril som si ROS workspace <code>mkdir -p ~/catkin_ws/src</code> .
 
Vytvoril som si ROS workspace <code>mkdir -p ~/catkin_ws/src</code> .
 
Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme <code>catkin_make</code>
 
Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme <code>catkin_make</code>
 +
 +
ROS server spustime príkazom <code>roscore</code>.
 +
 +
[[Image:roscore.jpg]]
  
 
==ROS Node==
 
==ROS Node==
Line 42: Line 46:
  
 
==Zdrojové kódy==
 
==Zdrojové kódy==
−
Vyhýbanie prekážkam scanovania pomocou laser senzoru
+
Implementovaný ROS Subscriber Node a inicializácia pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru
−
<code>
 
−
#include "ros/ros.h"
 
−
#include "sensor_msgs/LaserScan.h"
 
−
#include <geometry_msgs/Twist.h>
 
−
#include <stdio.h>
 
−
</code>
 
−
 
 
−
ros::Publisher publisher;
 
−
geometry_msgs::Twist msg;
 
−
float min_vzd_uhol, min_vzdial;
 
−
 
 
−
 
 
−
<code>
 
−
void chatterCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg)
 
−
{
 
−
<code>
 
−
min_vzdial= msg->ranges[0];
 
−
min_vzd_uhol= 0;
 
−
for(int i=0; i <= 360; i++)
 
−
{
 
−
  if(msg->ranges[i]<min_vzdial)
 
−
{
 
−
min_vzdial= msg->ranges[i];
 
−
min_vzd_uhol= i / 2;
 
−
}
 
−
}
 
−
if(min_vzdial > 1.1) 
 
−
{
 
−
msg.linear.x= 1.0;
 
−
msg.angular.z= 0;
 
−
printf("idem rovno\n");
 
−
}
 
−
else {
 
−
        if(min_vzd_uhol >= 90) {
 
−
msg.linear.x = 0;
 
−
            msg.angular.z= -1.0;
 
−
printf("zatacam doprava\n");
 
−
        }
 
−
else
 
−
{
 
−
            msg.linear.x = 0;
 
−
msg.angular.z = 1.0;
 
−
printf("zatacam dolava\n");
 
−
}
 
−
}
 
−
publisher.publish(msg);
 
−
</code>
 
−
 
 
−
}
 
−
</code>
 
−
 
 
−
<code>
 
−
int main(int argc, char **argv)
 
−
{
 
−
 
 
−
  ros::init(argc, argv, "laser_messages");
 
−
  ros::NodeHandle n1;
 
−
  ros::NodeHandle n2;
 
−
 
 
−
  publisher = n2.advertise<geometry_msgs::Twist>("base_controller/command",1);
 
−
  msg.linear.x= 0;
 
−
  msg.linear.y= 0;
 
−
  msg.linear.z= 0;
 
−
  msg.angular.x= 0;
 
−
  msg.angular.y= 0;
 
−
  msg.angular.z= 0;
 
  
−
  ros::Subscriber subscriber = n1.subscribe("base_scan", 1, chatterCallback);
+
[[Image:Príklad.jpg]]
−
  ros::spin();
 
  
−
  return 0;
+
[[Image:Príklad2.jpg]]
−
}
 
−
</code>
 

Latest revision as of 17:19, 3 June 2017

Cieľ projektu

Cieľom projektu bolo nainštalovať, nastaviť a spustiť framework Robot Operating System(ROS) - http://www.ros.org/ , zoznámiť sa s konceptom ROS, vyskúšať funkcionality a skúsiť spustiť simuláciu robota a naprogramovať niektoré akcie.

Inštalácia

Na stránke ROS http://www.ros.org/ som stiahol verziu Kinetic Kame pre Ubuntu 16.04, nastavil som aby repozitáre pre Ubuntu povoľovali "restricted", "universe", "multiverse".

Potom som nakonfiguroval, aby Ubuntu akceptovalo balíčky zo zdroja packages.ros.org. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Nastavil prístupové kľúče sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Nainštaloval inštalačný balíček sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Inicializoval ROS závislosti sudo rosdep init

rosdep update

Nastavil prostredie, aby ROS premenné boli pri každom spustené terminalu (bashu) prístupné. echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom sudo apt-get install python-rosinstall

Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS

Vytvoril som si ROS workspace mkdir -p ~/catkin_ws/src . Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme catkin_make

ROS server spustime príkazom roscore.

Roscore.jpg

ROS Node

ROS Topic

Vytvorenie a použitie Service

Posielanie, prijímanie správ

Simulácie

Zber dát

Zdrojové kódy

Implementovaný ROS Subscriber Node a inicializácia pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru

Príklad.jpg

Príklad2.jpg

Retrieved from "https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=ROS_-_Andrej_Zemanovič&oldid=8109"