Sokoban

Zadanie nášho projektu

Cieľom nášho projektu Sokoban bolo naprogramovať robota Tatrabot tak, aby zvládol nájsť správne riešenie zadanej hracej plochy viď obr. 1 hry Sokoban k dispozícii sme mali 4 hracie plochy ktoré sú na obr. 1 a následne týmto nájdeným riešením odohrať hru do úspešného konca, pričom hracia plocha pozostávala z navzájom kolmých čiar vytvárajúcich mriežku rôznych tvarov obsahujúcu priesečníky reprezentujúce kocky potrebné k odohratiu hry, teda ich dopraveniu na vopred určené miesta zadanej hracej plochy mriežky.

obr. 1

Náš projekt mal 2 fázy. Zatiaľ máme dokončenú prvú fázu kde sme sa zoznámili s robotom TATRABOT vyskúšali sme jeho funkčnosť a naučili sme ho jazdiť po vygenerovanej trase. Druhú časť ktorá generuje trasu sa nám ešte nepodarilo spraviť.

task main()
{
#include "tatrabot.h"
#include "demo.h"

//char smer[256] = "DPDPDVPPPDDVDDPDPDPDVDLDLDDLPLDLPLDLDVPDVLDDVPPPDDVDLDLDVDPLDPDLDVLLLDDDVPPPD"; char smer[255] = "DPDPDVPPP";

void rt(void) {

 //rightTurn
 setMotor(2, -4000);
 setMotor(1, 4000);

}

void lt(void) {

 //leftTurn
 setMotor(1, -4000);
 setMotor(2, 4000);

} void bd(void) {

 //backward
 setMotor(3, -4000);

}

void fd(int distance) {

 unsigned int endA = countA + distance;
 unsigned int endB = countB + distance;
 while (countA <= endA && countB <= endB) {
   uint8_t ln = senseLine();
   uint8_t led1 = (ln >> 3) & 1;
   uint8_t led2 = (ln >> 2) & 1;
   uint8_t ledx = ln & 1;

   if (led2 == 1 || ledx == 1) {
     led2 = 1;
   }
   else {
     led2 = 0;
   }
   uint8_t led3 = (ln >> 1) & 1;
   if (led1 == 1 && led2 == 1 && led3 == 0) {
     lt();
   }
   if (led1 == 0 && led2 == 1 && led3 == 1) {
     rt();
   }
   setMotor(3, 4000);
 }
 motorsOff();

} void back(int distance) {

 unsigned int endA = countA + distance;
 unsigned int endB = countB + distance;
 while (countA <= endA && countB <= endB) {
   //chprintf(BT, "cA = %5d, eA = %5d, CB = %5d, eB = %5d\n\r", countA, endA, countB, endB);
   uint8_t ln = senseLine();
   uint8_t led1 = (ln >> 3) & 1;
   uint8_t led2 = (ln >> 2) & 1;
   uint8_t ledx = ln & 1;

   if (led2 == 1 || ledx == 1) {
     led2 = 1;
   }
   else {
     led2 = 0;
   }
   uint8_t led3 = (ln >> 1) & 1;
   if (led1 == 1 && led2 == 1 && led3 == 0) {
     //lt
     rt();
   }
   if (led1 == 0 && led2 == 1 && led3 == 1) {
     //rt
     lt();
   }
   //chprintf(BT, "dopredu...\r\n");
   bd();
 }
 motorsOff();

} void turn(const char s) {

 int d = 11, dis = 3;
 if (s == 'v') {
   dis = dis + 5;
 }
 if (s == 'v') {
   back(d);
 }
 else {
   fd(d);
 }
 unsigned int endA = countA + dis;
 unsigned int endB = countB + dis;
 while (countA <= endA && countB <= endB) {
   if (s == 'l' || s == 'v') {
     lt();
   }
   if (s == 'r') {
     rt();
   }
 }

 while (true) {
   uint8_t ln = senseLine();
   uint8_t led1 = (ln >> 3) & 1;
   uint8_t led2 = (ln >> 2) & 1;
   uint8_t ledx = ln & 1;
   if (led2 == 1 || ledx == 1) {
     led2 = 1;
   }
   else {
     led2 = 0;
   }
   uint8_t led3 = (ln >> 1) & 1;
   chprintf(BT, "L1 = %5d, L2 = %5d, L3 = %5d\n\r", led1, led2, led3);
   if (led1 == 0 && led2 == 1 && led3 == 0) {
     break;
   }
   if (s == 'l' || s == 'v') {
     lt();
   }
   if (s == 'r') {
     rt();
   }
 }
 if (s == 'v') {
   back(d);
 }
 else {
   fd(d);
 }

} void chod(void) {

 int i = 0;
 while (smer[i] != '\0') {
   if (smer[i] == 'D') {
     fd(22);
   }
   if (smer[i] == 'P') {
     turn('r');
   }
   if (smer[i] == 'L') {
     turn('l');
   }
   chprintf(BT, "==============i++=============");
   i++;
 }

} void chodd(void) {

 while (true) {
   chprintf(BT, "zadajte pismeno: \r\n");
   uint8_t choice = chSequentialStreamGet(BT);
   switch (choice) {
   case 'd':
     fd(22);
     break;
   case 'p':
     turn('r');
     break;
   case 'l':
     turn('l');
     break;
   case 'v':
     turn('v');
     break;
   }
 }

} int main(void) {

 tatrabotInit();
 //demo();
 chod();
 /*
  while(true){
  chprintf(BT, "cA = %5d,  eB = %5d\n\r", countA, countB);
  }
  */
 chprintf(BT, "end");
 motorsOff();

}

}