Trajectory from gyro/accellerometer/compas with 9DOF IMU (Michal Zemko, Peter Svitok)

Zadanie

Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU

O súčiastke

V projekte sme mali využiť súčiastku 9DOF IMU a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota.

Na doske 9DOF IMU sa nachádzajú nasledujúce komponenty:

• akcelerometer
• magnetometer
• gyroskop

Etapy

• 1. Oboznamánie sa s projektom
• 2. Naprogramovanie v Jave
• 3. Záverečné prípravy

1. etapa

V prvej etape sme dostali súčiastku a cez program Putty skúšali jej funkčnosť.

Zdrojový kód pre pohyb

Pohyb do ľubovoľného smeru

public class project{ static int[] data_old=new int[9]; static int[] data_new=new int[9]; ArrayList<Integer> array = new ArrayList<Integer>();

   int startx=400;
   int starty=300;
   static int counter=0;

public project() { super(); }

   static JFrame frame = new JFrame("Points");

public class pokus extends JPanel{ public void paintComponent(Graphics g) { //super.paintComponent(g);

Graphics2D g2d = (Graphics2D) g;

g2d.setColor(Color.black);

Dimension size = getSize(); Insets insets = getInsets();

int w = size.width - insets.left - insets.right; int h = size.height - insets.top - insets.bottom;

Random r = new Random();

// int x = Math.abs(r.nextInt()) % w; // int y = Math.abs(r.nextInt()) % h; int x = data_new[0]-data_old[0]; int y = data_new[1]-data_old[1]; startx+=x; starty+=y; x=startx; y=starty; int x2 = 0; int y2 = 0;

if(((x>0)&&(x<800))&&((y>0)&&(y<600))){ array.add(x); array.add(y);

for(int i=0;i<array.size();i+=2){ x=array.get(i).intValue(); y=array.get(i+1).intValue(); if(i>1){ x2=array.get(i-2).intValue(); y2=array.get(i-1).intValue(); g2d.drawLine(x, y, x2, y2); } g2d.drawLine(x, y, x, y); g2d.drawLine(x+1, y, x-1, y); g2d.drawLine(x, y+1, x, y-1); } } } }

}