Difference between revisions of "Trajectory from gyro/accellerometer/compas with 9DOF IMU (Michal Zemko, Peter Svitok)"

From RoboWiki
Jump to: navigation, search
(→‎2. etapa)
(→‎Zdrojový kód pre pohyb)
Line 29: Line 29:
 
== Zdrojový kód pre pohyb ==
 
== Zdrojový kód pre pohyb ==
 
'''Pohyb do ľubovoľného smeru'''
 
'''Pohyb do ľubovoľného smeru'''
−
 
−
public class project{
 
−
static int[] data_old=new int[9];
 
−
static int[] data_new=new int[9];
 
−
ArrayList<Integer> array = new ArrayList<Integer>();
 
−
    int startx=400;
 
−
    int starty=300;
 
−
    static int counter=0;
 
−
 
−
public project() {
 
−
super();
 
−
}
 
−
 
−
    static JFrame frame = new JFrame("Points");
 
−
 
−
public class pokus extends JPanel{
 
−
  public void paintComponent(Graphics g) {
 
−
      //super.paintComponent(g);
 
−
 
−
      Graphics2D g2d = (Graphics2D) g;
 
−
 
−
      g2d.setColor(Color.black);
 
−
 
−
      Dimension size = getSize();
 
−
      Insets insets = getInsets();
 
−
 
−
      int w =  size.width - insets.left - insets.right;
 
−
      int h =  size.height - insets.top - insets.bottom;
 
−
 
−
      Random r = new Random();
 
−
 
−
//       int x = Math.abs(r.nextInt()) % w;
 
−
//       int y = Math.abs(r.nextInt()) % h;
 
−
      int x = data_new[0]-data_old[0];
 
−
      int y = data_new[1]-data_old[1];
 
−
      startx+=x;
 
−
      starty+=y;
 
−
      x=startx;
 
−
      y=starty;
 
−
      int x2 = 0;
 
−
      int y2 = 0;
 
−
     
 
−
      if(((x>0)&&(x<800))&&((y>0)&&(y<600))){
 
−
      array.add(x);
 
−
      array.add(y);
 
−
 
−
      for(int i=0;i<array.size();i+=2){
 
−
        x=array.get(i).intValue();
 
−
        y=array.get(i+1).intValue();
 
−
        if(i>1){
 
−
        x2=array.get(i-2).intValue();
 
−
        y2=array.get(i-1).intValue();
 
−
        g2d.drawLine(x, y, x2, y2);
 
−
        }
 
−
        g2d.drawLine(x, y, x, y);
 
−
      g2d.drawLine(x+1, y, x-1, y);
 
−
      g2d.drawLine(x, y+1, x, y-1);
 
−
      }
 
−
      }
 
−
  }
 
−
}
 
−
 
−
}
 
  
 
== 3. etapa ==
 
== 3. etapa ==

Revision as of 17:05, 28 June 2013

Zadanie

Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU

O súčiastke

9DOF IMU

V projekte sme mali využiť súčiastku 9DOF IMU a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota.

Na doske 9DOF IMU sa nachádzajú nasledujúce komponenty:


Etapy

  • 1. Oboznamánie sa s projektom
  • 2. Naprogramovanie v Jave
  • 3. Záverečné prípravy

1. etapa

V prvej etape sme dostali súčiastku a cez program Putty skúšali jej funkčnosť.


9DOF IMU

2. etapa

Zdrojový kód pre pohyb

Pohyb do ľubovoľného smeru

3. etapa

Retrieved from "https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=Trajectory_from_gyro/accellerometer/compas_with_9DOF_IMU_(Michal_Zemko,_Peter_Svitok)&oldid=7088"