Trajectory from gyro/accellerometer/compas with 9DOF IMU (Michal Zemko, Peter Svitok)

Zadanie

Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU

O súčiastke

V projekte sme mali využiť súčiastku 9DOF IMU a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota.

Na doske 9DOF IMU sa nachádzajú nasledujúce komponenty:

• akcelerometer
• magnetometer
• gyroskop

Etapy

• 1. Oboznamánie sa s projektom
• 2. Naprogramovanie v Jave
• 3. Záverečné prípravy

1. etapa

V prvej etape sme dostali súčiastku a cez program Putty skúšali jej funkčnosť.

Zdrojový kód pre pohyb

Pohyb do ľubovoľného smeru

public class project{
	static int[] data_old=new int[9];
	static int[] data_new=new int[9];
	ArrayList<Integer> array = new ArrayList<Integer>();
    int startx=400;
    int starty=300;
    static int counter=0;
	
	public project() {
		super();
	}

    static JFrame frame = new JFrame("Points");
	
	public class pokus extends JPanel{
		  public void paintComponent(Graphics g) {
		      //super.paintComponent(g);

		      Graphics2D g2d = (Graphics2D) g;

		      g2d.setColor(Color.black);

		      Dimension size = getSize();
		      Insets insets = getInsets();

		      int w =  size.width - insets.left - insets.right;
		      int h =  size.height - insets.top - insets.bottom;

		      Random r = new Random();

//		      int x = Math.abs(r.nextInt()) % w;
//		      int y = Math.abs(r.nextInt()) % h;
		      int x = data_new[0]-data_old[0];
		      int y = data_new[1]-data_old[1];
		      startx+=x;
		      starty+=y;
		      x=startx;
		      y=starty;
		      int x2 = 0;
		      int y2 = 0;
		      
		      if(((x>0)&&(x<800))&&((y>0)&&(y<600))){
			      array.add(x);
			      array.add(y);

			      for(int i=0;i<array.size();i+=2){
			        x=array.get(i).intValue();
			        y=array.get(i+1).intValue();
			        if(i>1){
				        x2=array.get(i-2).intValue();
				        y2=array.get(i-1).intValue();
				        g2d.drawLine(x, y, x2, y2);
			        }
			        g2d.drawLine(x, y, x, y);
			      	g2d.drawLine(x+1, y, x-1, y);	
			      	g2d.drawLine(x, y+1, x, y-1);		
			      }
		      }
		  }
	}