Difference between revisions of "ZadanieBI4"

From RoboWiki
Jump to: navigation, search
(→‎Zadanie Diplomového projektu)
(→‎Zadanie Diplomovej práce)
 
Line 7: Line 7:
 
'''Úlohy:'''
 
'''Úlohy:'''
  
−
* naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,<BR>
+
* naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,<BR> Pozn.: dostali sme aj jeden laserový snímač, ten by mal byť úplne dokonalý, ak budete stíhať, môžeme ho tam tiež zahrnúť. V zadaní máte aj zoznámiť sa s realizovanými riešeniami, teda by ste mali opísať aké senzory už použili na nejakom robote. Napríklad by to mohli byť tie dva roboty, ktoré vyvíjajú naši doktorandi:  
−
Pozn.: dostali sme aj jeden laserový snímač, ten by mal byť úplne dokonalý, ak budete stíhať, môžeme ho tam tiež zahrnúť. V zadaní máte aj zoznámiť sa s realizovanými riešeniami, teda by ste mali opísať aké senzory už použili na nejakom robote. Napríklad by to mohli byť tie dva roboty, ktoré vyvíjajú naši doktorandi:  
 
 
** [https://kar6server.kar.elf.stuba.sk/cgi-bin/twiki/view/IndoorMobileRobots/WebHome?cover=print URPI Robot 1]
 
** [https://kar6server.kar.elf.stuba.sk/cgi-bin/twiki/view/IndoorMobileRobots/WebHome?cover=print URPI Robot 1]
 
** [https://kar6server.kar.elf.stuba.sk/cgi-bin/twiki/view/OutdoorMobileRobot/WebHome?cover=print MRVK01]  
 
** [https://kar6server.kar.elf.stuba.sk/cgi-bin/twiki/view/OutdoorMobileRobot/WebHome?cover=print MRVK01]  
−
* zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania  pre ich používanie,  
+
* zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania  pre ich používanie, <BR> Ešte sme sa nerozprávali o tom, že napokon z každého senzora potrebujete získať vzdialenosť. Čiže budete musieť nájsť nejaký spôsob, ako z nameraného napätia IR senzora vypočítať vzdialenosť a ako z času a teploty UZ senzora získať vzdialenosť. Potom bude treba základné meranie prevodovej charakteristiky podľa normy STN zopakovať (a tam už by mala byť prev. char. lineárna: cm - cm).
−
* preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,  
+
* preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia, <BR> Toto som zatial nechal na "preskumanie", kebyze sa to velmi nedari s tymi mapami, tak aby ste sa s tym nemuseli velmi trapit. Ale mozete zatial aj tak rozmyslat, ako z nameranej "ruzice" dajme tomu dookola po 15 stupnoch nakreslite tie bodky zobrazujuce miestnost. Viac literatury okolo mapovania na poziadanie.
 
* vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov,
 
* vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov,
 
* vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia.
 
* vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia.
−
 
−
 
  
 
=== Zadanie Diplomového projektu ===
 
=== Zadanie Diplomového projektu ===

Latest revision as of 22:34, 29 January 2009

Senzorový podsystém mobilného robota

Zadanie Diplomovej práce

Aby bol mobilný autonómny robot schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti ultrazvukových, laserových (?) a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.

Úlohy:

  • naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
    Pozn.: dostali sme aj jeden laserový snímač, ten by mal byť úplne dokonalý, ak budete stíhať, môžeme ho tam tiež zahrnúť. V zadaní máte aj zoznámiť sa s realizovanými riešeniami, teda by ste mali opísať aké senzory už použili na nejakom robote. Napríklad by to mohli byť tie dva roboty, ktoré vyvíjajú naši doktorandi:
  • zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
    Ešte sme sa nerozprávali o tom, že napokon z každého senzora potrebujete získať vzdialenosť. Čiže budete musieť nájsť nejaký spôsob, ako z nameraného napätia IR senzora vypočítať vzdialenosť a ako z času a teploty UZ senzora získať vzdialenosť. Potom bude treba základné meranie prevodovej charakteristiky podľa normy STN zopakovať (a tam už by mala byť prev. char. lineárna: cm - cm).
  • preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
    Toto som zatial nechal na "preskumanie", kebyze sa to velmi nedari s tymi mapami, tak aby ste sa s tym nemuseli velmi trapit. Ale mozete zatial aj tak rozmyslat, ako z nameranej "ruzice" dajme tomu dookola po 15 stupnoch nakreslite tie bodky zobrazujuce miestnost. Viac literatury okolo mapovania na poziadanie.
  • vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov,
  • vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia.

Zadanie Diplomového projektu

(Úspešne obhájený 27.1.2009)

Mobilný robot je počas činnosti v teleprezenčnom laboratóriu riadený centrálnym riadiacim systémom. Aby bol schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti kontaktných, ultrazvukových a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.

Úlohy:

  • naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
  • zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
  • preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
  • vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia,
  • vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov.

Literatúra:

Infrasnímače IR Distance senzory:

Ultrazvukový snímač SRF08



Späť na zoznam...

Retrieved from "https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=ZadanieBI4&oldid=3957"