View source for Feedforward Backpropagation Neural Networks

== O projekte ==

Cieľom tohto projektu bolo naučiť robota vyhýbaniu sa prekážkam s využitím neurónovej siete s učiacim pravidlom spätného šírenia chyb(error backpropagation).

Celý projekt je robený pomocou simulátora "Khepera Simulator", kt. je alternatívou pre ľudí čo nemajú prístup k skutočným robotom. Tento simulátor je výborný na získanie základov z umelej inteligencie a strojového učenia, pretože simulácia funguje na takom istom princípe ako roboti Khepera. Simulátor poskytuje hodnoty zo senzorov a umožňuje nastavovať rýchlosť a smer pohybu, modifikovaním rýchlosti motorov,ktoré otáčajú kolesá.

== Priebeh projektu ==

Našou prvou úlohou bolo vybrať si vhodný simulátor, my sme sa rozhodli pre simulátor Khepera , ktorý funguje v prostredí Linuxu. V ňom sme naprogramovali program, ktorý prevádzal robota bludiskom bez toho aby niekam narazil a aby bol schopný vyhýbať sa prekážkam. Program zároveň generoval tréningové dáta, ktoré nám budú slúžiť na učenie doprednej neuronovej siete (feed-forward neural network).Dáta sme získavali z hodnôt IR senzorov a aj z hodnôt motorov. 

Po naimplementovaní tohto programu , sme sa pustili do implementácie neurónovej siete s učiacim pravidlom spätného šírenia chýb(error backpropagation) a následne sme začali s jej trénovaním pomocou dát, ktoré sme na začiatku získali. Po úspešnom a hlavne "dlhom" trénovaní sme overovali funkčnosť a správnosť správania sa robota.


== Screenshoty ==

Takto vyzerá reálny Khepera robot 

[[IMAGE:Elaboration-controleur-adaptatif-robot-mobile-base-sur-les-reseaux-immunitaires-artificiels33.png]]
----

[[Image:wsu_video.mp4]]

== Zdrojové kódy ==

[[Media:Wsu.zip]] Tu si môžete stiahnúť zdrojové kódy

== Odkazy ==

Pripájame pár odkazov k danej problematike , z ktorých sme čerpali aj my.

[http://en.wikipedia.org/wiki/Feedforward_neural_network] Informácie o feed-forward neural network

[http://en.wikipedia.org/wiki/Backpropagation] Informácie o error backpropagation

[http://en.wikipedia.org/wiki/Khepera_mobile_robot] Informácie o robote Khepera

----
Vypracoval: Kristián Paller , Lukáš Král