View source for ROS - Andrej Zemanovič

==Cieľ projektu==

Cieľom projektu bolo nainštalovať, nastaviť a spustiť framework Robot Operating System(ROS) - http://www.ros.org/ , zoznámiť sa s konceptom ROS, vyskúšať funkcionality a skúsiť spustiť simuláciu robota a naprogramovať niektoré akcie.

==Inštalácia==

Na stránke ROS http://www.ros.org/ som stiahol verziu Kinetic Kame pre Ubuntu 16.04 a postupoval podľa inštalačného návodu - http://wiki.ros.org/kinetic/Installation, kde som nastavil aby repozitáre pre Ubuntu povoľovali "restricted", "universe", "multiverse".

Potom som nastavil, aby Ubuntu akceptovalo balíčky zo zdroja packages.ros.org. 
<code>sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code>

Nastavil prístupové kľúče <code> sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 </code>

Nainštaloval inštalačný balíček <code>sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full</code>

Inicializoval ROS závislosti <code>sudo rosdep init
rosdep update</code>

Nastavil prostredie, aby ROS premenné boli pri každom spustené terminalu (bashu) prístupné.
<code>echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc</code>

Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom <code>sudo apt-get install python-rosinstall</code>

==Vytvorenie ROS worskpace==
Vytvoril som si ROS workspace <code>mkdir -p ~/catkin_ws/src</code> .
Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme <code>catkin_make</code>