Braitenberg 2

Braitenbergove vozítka

Braitenbergovo vozítko je samostatne sa pohybujúci robot. Má jednoduché senzory, ktoré sú priamo prepojené s motormi. To znamená, že medzi týmito dvomi zariadeniami už signál nie je nijako upravovaný, takže zaznamenaný signál okamžite produkuje pohyb motora. Spôsob akým sú senzory a motory prepojené, určuje aké správanie pohyby motorov simulujú.

- Braitenberg vehicle

Náš projekt

Rozhodli sme sa použiť LEGO mikrofónové senzory a SHARP infračervené senzory.

Výstupy mikrofónov vyzerajú nasledovne: - NXT Sensor Interface Pinout Takže pre pripojenie mikrofónov sme potrebovali na S-BOTA pridať nasledovné zapojenie znázornené na tejto schéme. [scheeeeeeeeeeeema]

Ďalej sme pre vylepšenie kvality vstupu sme zhotovili "uši".

Pre verziu s mikrofónmi sme naprogramovali dva typy správania: "utekaj" a "sleduj".

Správanie "utekaj" Pri tomto správaní je pravý mikrofón prepojený s pravým motorom a takisto ľavý mikrofón s ľavým motorom. To znamená, že robot sa snaží utekať smerom od zdroja zvuku.

Správanie "sleduj" Pri tomto správaní sú mikrofóny s motormi prepojené opačne ako pri správaní "utekaj". Robot teda nasleduje zdroj zvuku a snaží sa dostať na miesto kde sa zdroj nachádza.

Infra-červené senzory sme pre účel nášho správania namontovali takto: obrázok

Pre verziu s infra červenými senzormi sme naprogramovali jeden typ správania: "vodenie"

Správanie "vodenie" Pri tomto správaní bol ľavý senzor prepojený s pravým motorom a pravý senzor s ľavým motorom.