Difference between revisions of "Braitenberg 2"
m (skuska) |
|||
| (20 intermediate revisions by the same user not shown) | |||
| Line 1: | Line 1: | ||
| − | + | === Braitenbergove vozítka === | |
| − | + | Braitenbergovo vozítko je samostatne sa pohybujúci robot. Má jednoduché senzory, ktoré sú priamo prepojené s motormi. To znamená, že medzi týmito dvomi zariadeniami už signál nie je nijako upravovaný, takže zaznamenaný signál okamžite produkuje pohyb motora. Spôsob akým sú senzory a motory prepojené, určuje aké správanie pohyby motorov simulujú. | |
| − | === | + | [http://en.wikipedia.org/wiki/Braitenberg_vehicle - Braitenberg vehicle] |
| + | |||
| + | === Náš projekt === | ||
| + | |||
| + | Rozhodli sme sa použiť LEGO mikrofónové senzory a SHARP infračervené senzory. | ||
| + | |||
| + | Výstupy mikrofónov vyzerajú nasledovne: | ||
| + | [http://en.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT - NXT Sensor Interface Pinout] | ||
| + | Takže pre pripojenie mikrofónov sme potrebovali na S-BOTA pridať nasledovné zapojenie znázornené na tejto schéme. | ||
| + | [[Image:schema.png|center|x200px]] | ||
| + | |||
| + | Ďalej sme pre vylepšenie kvality vstupu sme zhotovili "uši". | ||
| + | {| | ||
| + | |[[Image:DSC00431.JPG|center|x200px]] | ||
| + | |[[Image:DSC00432.JPG|center|x200px]] | ||
| + | |} | ||
| + | |||
| + | Pre verziu s mikrofónmi sme naprogramovali dva typy správania: "utekaj" a "sleduj". | ||
| − | + | Správanie "utekaj" | |
| + | Pri tomto správaní je pravý mikrofón prepojený s pravým motorom a takisto ľavý mikrofón s ľavým motorom. To znamená, že robot sa snaží utekať smerom od zdroja zvuku.[http://www.youtube.com/watch?v=mYc7j82pUjs] | ||
| − | |||
| − | |||
| − | [http:// | + | Správanie "sleduj" |
| + | Pri tomto správaní sú mikrofóny s motormi prepojené opačne ako pri správaní "utekaj". Robot teda nasleduje zdroj zvuku a snaží sa dostať na miesto kde sa zdroj nachádza.[http://www.youtube.com/watch?v=iyP573pD1JA] | ||
| + | |||
| + | Infra-červené senzory sme pre účel nášho správania namontovali takto: | ||
| + | [[Image:DSC00433.JPG|left|x200px]] | ||
| + | |||
| + | Pre verziu s infra červenými senzormi sme naprogramovali jeden typ správania: "vodenie" | ||
| + | |||
| + | Správanie "vodenie" | ||
| + | Pri tomto správaní bol ľavý senzor prepojený s pravým motorom a pravý senzor s ľavým motorom.[http://www.youtube.com/watch?v=z53PnPESby8] | ||
Latest revision as of 23:53, 6 June 2011
Braitenbergove vozítka
Braitenbergovo vozítko je samostatne sa pohybujúci robot. Má jednoduché senzory, ktoré sú priamo prepojené s motormi. To znamená, že medzi týmito dvomi zariadeniami už signál nie je nijako upravovaný, takže zaznamenaný signál okamžite produkuje pohyb motora. Spôsob akým sú senzory a motory prepojené, určuje aké správanie pohyby motorov simulujú.
Náš projekt
Rozhodli sme sa použiť LEGO mikrofónové senzory a SHARP infračervené senzory.
Výstupy mikrofónov vyzerajú nasledovne: - NXT Sensor Interface Pinout Takže pre pripojenie mikrofónov sme potrebovali na S-BOTA pridať nasledovné zapojenie znázornené na tejto schéme.
Ďalej sme pre vylepšenie kvality vstupu sme zhotovili "uši".
 |
 |
Pre verziu s mikrofónmi sme naprogramovali dva typy správania: "utekaj" a "sleduj".
Správanie "utekaj" Pri tomto správaní je pravý mikrofón prepojený s pravým motorom a takisto ľavý mikrofón s ľavým motorom. To znamená, že robot sa snaží utekať smerom od zdroja zvuku.[1]
Správanie "sleduj"
Pri tomto správaní sú mikrofóny s motormi prepojené opačne ako pri správaní "utekaj". Robot teda nasleduje zdroj zvuku a snaží sa dostať na miesto kde sa zdroj nachádza.[2]
Infra-červené senzory sme pre účel nášho správania namontovali takto:
Pre verziu s infra červenými senzormi sme naprogramovali jeden typ správania: "vodenie"
Správanie "vodenie" Pri tomto správaní bol ľavý senzor prepojený s pravým motorom a pravý senzor s ľavým motorom.[3]
