Difference between revisions of "Mail delivery robot"
(New page: == Robot doručovateľ == Úlohou robota doručovateľa je roznášať zásielky po danej mape, v našom prípade po bloku I na MatFyze. == Robot-Sheldon == Robot, Sheldon (pôvodne S...) |
|||
| Line 1: | Line 1: | ||
| − | |||
== Robot doručovateľ == | == Robot doručovateľ == | ||
| Line 7: | Line 6: | ||
== Robot-Sheldon == | == Robot-Sheldon == | ||
| − | Robot, Sheldon (pôvodne Smelý Zajko) bol vytvorený tímom SmelyZajko špeciálne na rozvoz piva po botanickej záhrade v rámci súťaže RoboCup 2010. Využíval radu senzorov, videokameru, mal zabudovaný notebook a na hľadanie cesty používal neurónovú sieť. My sme si robota upravili po svojom. Kameru ani GPS nevyužívame. Zato sme si vytvorili systém piatich senzorov, ktoré dávajú pozor na prekážky a registrujú z časti okolitý svet. Posledným vylepšením je kompas, pomocou ktorého | + | Robot, Sheldon (pôvodne Smelý Zajko) bol vytvorený tímom SmelyZajko špeciálne na rozvoz piva po botanickej záhrade v rámci súťaže RoboCup 2010. Využíval radu senzorov, videokameru, mal zabudovaný notebook a na hľadanie cesty používal neurónovú sieť. My sme si robota upravili po svojom. Kameru ani GPS nevyužívame. Zato sme si vytvorili systém piatich senzorov, ktoré dávajú pozor na prekážky a registrujú z časti okolitý svet. Posledným vylepšením je kompas, pomocou ktorého sa zaznamenáva pohyb robota, ten však tiež nepoužívame. |
| + | |||
| + | == Hardvérové zlepšenia == | ||
| + | |||
| + | [[1. Funkčné senzory]] | ||
| + | Pôvodné senzory na robotovi boli 3, z toho funkčný iba jeden. Preto sme ich museli meniť a pridávať. Tu nastal aj problém, ako vyriešiť komunikáciu s toľkými senzormi. Na to sme si vytvorili dosku, ktorá spája všetky senzory a SBOTovú základovú dosku. | ||
| + | Všetky senzory museli byť niekde uchytené čo nám prinieslo veľa pílenia, vŕtania a na konci aj pájkovania :) | ||
| + | |||
| + | [[2. Kabeláž]] | ||
| + | Ku každému senzoru bolo nutné pripraviť kábel, ktorý spájal senzor a doštičku. Na jednej strane mal každý koncovku na 5 pinov, na druhej na 4. | ||
| + | |||
| + | [[ 3. Regulátor napätia]] | ||
| + | Nakoniec sme potrebovali upraviť napájanie SBOTovej dosky. Keďže obyčajné AA batérie vydržali iba krátko a doska potrebovala presné (5V) napätie, rozhodli sme sa perpojiť napájanie motora kolies. Do obvodu sme pridali regulátor napätia, ktorý mení voltáž z 12 na 5V. To však znamená, že motory kolies musia byť zapnuté vždy, keď používame SBOTovú dosku. | ||
== Riešenie == | == Riešenie == | ||
| − | + | Naše riešenie sa skladá z dvoch programov. | |
| + | 1. Program na SBOTovej doske, ktorý komunikuje s hardvérom robota a posiela údaje zo senzorov. | ||
| + | 2. Program na počítači, ktorý ovláda užívateľ (aspoň čiastočne) a kde zadáva odkiaľ kam má robot ísť, ako rýchlo, atď. | ||
| + | |||
| + | Prvú časť už máme za sebou, vidíme ako reagujú senzory na svoje okolie a túto informáciu ďalej posielajú. | ||
| + | Druhá časť je stále rozpracovaná. | ||
== Fotky == | == Fotky == | ||
| − | + | Pribudnú. | |
Revision as of 20:48, 16 June 2011
Robot doručovateľ
Úlohou robota doručovateľa je roznášať zásielky po danej mape, v našom prípade po bloku I na MatFyze.
Robot-Sheldon
Robot, Sheldon (pôvodne Smelý Zajko) bol vytvorený tímom SmelyZajko špeciálne na rozvoz piva po botanickej záhrade v rámci súťaže RoboCup 2010. Využíval radu senzorov, videokameru, mal zabudovaný notebook a na hľadanie cesty používal neurónovú sieť. My sme si robota upravili po svojom. Kameru ani GPS nevyužívame. Zato sme si vytvorili systém piatich senzorov, ktoré dávajú pozor na prekážky a registrujú z časti okolitý svet. Posledným vylepšením je kompas, pomocou ktorého sa zaznamenáva pohyb robota, ten však tiež nepoužívame.
Hardvérové zlepšenia
1. Funkčné senzory Pôvodné senzory na robotovi boli 3, z toho funkčný iba jeden. Preto sme ich museli meniť a pridávať. Tu nastal aj problém, ako vyriešiť komunikáciu s toľkými senzormi. Na to sme si vytvorili dosku, ktorá spája všetky senzory a SBOTovú základovú dosku. Všetky senzory museli byť niekde uchytené čo nám prinieslo veľa pílenia, vŕtania a na konci aj pájkovania :)
2. Kabeláž Ku každému senzoru bolo nutné pripraviť kábel, ktorý spájal senzor a doštičku. Na jednej strane mal každý koncovku na 5 pinov, na druhej na 4.
3. Regulátor napätia
Nakoniec sme potrebovali upraviť napájanie SBOTovej dosky. Keďže obyčajné AA batérie vydržali iba krátko a doska potrebovala presné (5V) napätie, rozhodli sme sa perpojiť napájanie motora kolies. Do obvodu sme pridali regulátor napätia, ktorý mení voltáž z 12 na 5V. To však znamená, že motory kolies musia byť zapnuté vždy, keď používame SBOTovú dosku.
Riešenie
Naše riešenie sa skladá z dvoch programov. 1. Program na SBOTovej doske, ktorý komunikuje s hardvérom robota a posiela údaje zo senzorov. 2. Program na počítači, ktorý ovláda užívateľ (aspoň čiastočne) a kde zadáva odkiaľ kam má robot ísť, ako rýchlo, atď.
Prvú časť už máme za sebou, vidíme ako reagujú senzory na svoje okolie a túto informáciu ďalej posielajú. Druhá časť je stále rozpracovaná.
Fotky
Pribudnú.
