Difference between revisions of "Mail delivery robot"
| Line 24: | Line 24: | ||
Naše riešenie sa skladá z dvoch programov. | Naše riešenie sa skladá z dvoch programov. | ||
| + | |||
| + | |||
[[1. Program na SBOTovej doske]], ktorý komunikuje s hardvérom robota a posiela údaje zo senzorov. | [[1. Program na SBOTovej doske]], ktorý komunikuje s hardvérom robota a posiela údaje zo senzorov. | ||
| + | |||
[[2. Program na počítači]], ktorý ovláda užívateľ (aspoň čiastočne) a kde zadáva odkiaľ kam má robot ísť, ako rýchlo, atď. | [[2. Program na počítači]], ktorý ovláda užívateľ (aspoň čiastočne) a kde zadáva odkiaľ kam má robot ísť, ako rýchlo, atď. | ||
| + | |||
Prvú časť už máme za sebou, vidíme ako reagujú senzory na svoje okolie a túto informáciu ďalej posielajú. | Prvú časť už máme za sebou, vidíme ako reagujú senzory na svoje okolie a túto informáciu ďalej posielajú. | ||
Revision as of 20:49, 16 June 2011
Robot doručovateľ
Úlohou robota doručovateľa je roznášať zásielky po danej mape, v našom prípade po bloku I na MatFyze.
Robot-Sheldon
Robot, Sheldon (pôvodne Smelý Zajko) bol vytvorený tímom SmelyZajko špeciálne na rozvoz piva po botanickej záhrade v rámci súťaže RoboCup 2010. Využíval radu senzorov, videokameru, mal zabudovaný notebook a na hľadanie cesty používal neurónovú sieť. My sme si robota upravili po svojom. Kameru ani GPS nevyužívame. Zato sme si vytvorili systém piatich senzorov, ktoré dávajú pozor na prekážky a registrujú z časti okolitý svet. Posledným vylepšením je kompas, pomocou ktorého sa zaznamenáva pohyb robota, ten však tiež nepoužívame.
Hardvérové zlepšenia
1. Funkčné senzory Pôvodné senzory na robotovi boli 3, z toho funkčný iba jeden. Preto sme ich museli meniť a pridávať. Tu nastal aj problém, ako vyriešiť komunikáciu s toľkými senzormi. Na to sme si vytvorili dosku, ktorá spája všetky senzory a SBOTovú základovú dosku. Všetky senzory museli byť niekde uchytené čo nám prinieslo veľa pílenia, vŕtania a na konci aj pájkovania :)
2. Kabeláž Ku každému senzoru bolo nutné pripraviť kábel, ktorý spájal senzor a doštičku. Na jednej strane mal každý koncovku na 5 pinov, na druhej na 4.
3. Regulátor napätia
Nakoniec sme potrebovali upraviť napájanie SBOTovej dosky. Keďže obyčajné AA batérie vydržali iba krátko a doska potrebovala presné (5V) napätie, rozhodli sme sa perpojiť napájanie motora kolies. Do obvodu sme pridali regulátor napätia, ktorý mení voltáž z 12 na 5V. To však znamená, že motory kolies musia byť zapnuté vždy, keď používame SBOTovú dosku.
Riešenie
Naše riešenie sa skladá z dvoch programov.
1. Program na SBOTovej doske, ktorý komunikuje s hardvérom robota a posiela údaje zo senzorov.
2. Program na počítači, ktorý ovláda užívateľ (aspoň čiastočne) a kde zadáva odkiaľ kam má robot ísť, ako rýchlo, atď.
Prvú časť už máme za sebou, vidíme ako reagujú senzory na svoje okolie a túto informáciu ďalej posielajú.
Druhá časť je stále rozpracovaná.
Fotky
Pribudnú.
