Difference between revisions of "Trajectory from gyro/accellerometer/compas"
From RoboWiki
(→O súčiastke:) |
|||
| Line 1: | Line 1: | ||
| − | == Zadanie | + | == Zadanie == |
Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU, use any real robot. | Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU, use any real robot. | ||
| − | == O súčiastke | + | == O súčiastke == |
| − | [[Image:09623-01b.jpg|right|300px| | + | [[Image:09623-01b.jpg|right|300px|9DOF IMU]] |
| + | |||
V projekte sme mali využiť súčiastku [https://www.sparkfun.com/products/9623 9DOF IMU] a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota. | V projekte sme mali využiť súčiastku [https://www.sparkfun.com/products/9623 9DOF IMU] a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota. | ||
| − | + | Na doske 9DOF IMU sa nachádzajú nasledujúce komponenty: | |
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| + | * [http://en.wikipedia.org/wiki/Accelerometer akcelerometer] | ||
| + | * [http://en.wikipedia.org/wiki/Magnetometer magnetometer] | ||
| + | * [http://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope gyroskop] | ||
| + | == 1. etapa == | ||
| + | V prvej etape sme sa snažili prepojiť súčiastku s počítačom a získať z nej potrebné dáta. Postupným testovaním a dolaďovaním sme získali hodnoty: | ||
| + | * Yaw - udáva uhol zabočenia | ||
| + | * Pitch - udáva uhol stúpania / klesania | ||
| + | * Roll - udáva uhol výkyvu doprava / doľava | ||
| + | [[Image:YawPitchRoll.jpg|left|300px|Yaw, Pitch, Roll]] | ||
| − | == | + | == 2. etapa == |
| + | Následne sme vykreslili dáta získané v prvej etape pomocou OpenGL: | ||
| − | |||
| − | == | + | == 3. etapa == |
| + | V tretej etape sme chceli dosiahnuť vykreslenie trajektórie podľa získaného Yaw (uhol zabočenia). S využitím polárnych súradníc a automatického pohybu vpred sme dokázali vykresliť trajektóriu v rovine. | ||
Revision as of 14:41, 25 June 2013
Contents
Zadanie
Trajectory from gyro/accellerometer/compas. Requirement: must use this part: 9DOF IMU, use any real robot.
O súčiastke
V projekte sme mali využiť súčiastku 9DOF IMU a následne zo získaných dát vykresliť prejdenú trajektóriu robota.
Na doske 9DOF IMU sa nachádzajú nasledujúce komponenty:
1. etapa
V prvej etape sme sa snažili prepojiť súčiastku s počítačom a získať z nej potrebné dáta. Postupným testovaním a dolaďovaním sme získali hodnoty:
- Yaw - udáva uhol zabočenia
- Pitch - udáva uhol stúpania / klesania
- Roll - udáva uhol výkyvu doprava / doľava
2. etapa
Následne sme vykreslili dáta získané v prvej etape pomocou OpenGL:
3. etapa
V tretej etape sme chceli dosiahnuť vykreslenie trajektórie podľa získaného Yaw (uhol zabočenia). S využitím polárnych súradníc a automatického pohybu vpred sme dokázali vykresliť trajektóriu v rovine.
