Difference between revisions of "Omnibot(Krajči,Dluhý)"

From RoboWiki
Jump to: navigation, search
(→‎Čo to z technického hľadiska)
(→‎Zdrojový kód pre pohyb)
 
(28 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 21: Line 21:
 
  PA3-3A(2)
 
  PA3-3A(2)
  
−
timer 1 a 3 pobezi na 2kHz, prescaler 8, TOP=499
+
TIMER 1 a 3 pobeží na frekvencii 2kHz, s prescaler 8, TOP=499
  
 
  TCCR1A/TCCR3A  0b10100010
 
  TCCR1A/TCCR3A  0b10100010
Line 33: Line 33:
 
  M3 = v reali 3
 
  M3 = v reali 3
 
  M4 = v reali 2
 
  M4 = v reali 2
 +
 +
== Zdrojový kód pre pohyb ==
 +
'''Pohyb do ľubovoľného smeru'''
 +
 +
void move(int angle,int speed,int time)
 +
{
 +
int uhol=0;
 +
float zvislo = 0.0;
 +
float vodorovne = 0.0;
 +
 +
 +
if (angle>=0 && angle <90){
 +
uhol = angle;
 +
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed; // vypocet percent akou rychlostou sa tocia motory v smere x-ovej osi
 +
vodorovne = uhol/90.0*speed;  // vypocet percent akou rychlostou sa tocia motory v smere y-ovej osi
 +
int z = zvislo;
 +
int v = vodorovne;
 +
setMotor(3,z,1);
 +
setMotor(2,z,1);
 +
setMotor(1,v,1);
 +
setMotor(4,v,0);
 +
 +
wait(time);
 +
setMotor(1, 0, 0);
 +
setMotor(2, 0, 0);
 +
setMotor(3, 0, 0);
 +
setMotor(4, 0, 0);
 +
}
 +
 +
if (angle>=90 && angle <180){
 +
 +
uhol = angle-90;
 +
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed;
 +
vodorovne = uhol/90.0*speed;
 +
int z = zvislo;
 +
int v = vodorovne;
 +
 +
setMotor(3,v,0);
 +
setMotor(2,v,0);
 +
setMotor(1,z,1);
 +
setMotor(4,z,0);
 +
wait(time);
 +
setMotor(1, 0, 0);
 +
setMotor(2, 0, 0);
 +
setMotor(3, 0, 0);
 +
setMotor(4, 0, 0);
 +
}
 +
 +
if (angle>=180 && angle <270){
 +
 +
uhol = angle-180;
 +
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed;
 +
vodorovne = uhol/90.0*speed;
 +
int z = zvislo;
 +
int v = vodorovne;
 +
 +
setMotor(3,z,0);
 +
setMotor(2,z,0);
 +
setMotor(1,v,0);
 +
setMotor(4,v,1);
 +
wait(time);
 +
setMotor(1, 0, 0);
 +
setMotor(2, 0, 0);
 +
setMotor(3, 0, 0);
 +
setMotor(4, 0, 0);
 +
}
 +
 +
if (angle>=270 && angle <=360){
 +
 +
uhol = angle-270;
 +
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed;
 +
vodorovne = uhol/90.0*speed;
 +
int z = zvislo;
 +
int v = vodorovne;
 +
 +
setMotor(3,v,1);
 +
setMotor(2,v,1);
 +
setMotor(1,z,0);
 +
setMotor(4,z,1);
 +
wait(time);
 +
setMotor(1, 0, 0);
 +
setMotor(2, 0, 0);
 +
setMotor(3, 0, 0);
 +
setMotor(4, 0, 0);
 +
}
 +
 +
'''Rotácie'''
 +
 +
void RotateLeft(int speed, int time)
 +
{
 +
setMotor(1,speed,0);
 +
setMotor(2,speed,1);
 +
setMotor(3,speed,0);
 +
setMotor(4,speed,0);
 +
wait(time);
 +
setMotor(1, 0, 0);
 +
setMotor(2, 0, 0);
 +
setMotor(3, 0, 0);
 +
setMotor(4, 0, 0);
 +
}
 +
 +
void RotateRight(int speed, int time)
 +
{
 +
setMotor(1,speed,1);
 +
setMotor(2,speed,0);
 +
setMotor(3,speed,1);
 +
setMotor(4,speed,1);
 +
wait(time);
 +
setMotor(1, 0, 0);
 +
setMotor(2, 0, 0);
 +
setMotor(3, 0, 0);
 +
setMotor(4, 0, 0);
 +
}
 +
 +
== Fotodokumentácia ==
 +
 +
[[Image:omni1.jpg|middle|375px]]
 +
[[Image:omni2.jpg|middle|375px]]
 +
[[Image:omni3.jpg|middle|375px]]
 +
 +
== Videá ==
 +
 +
'''Test motorov'''
 +
 +
<youtube>Q-npISlpJzw</youtube>
 +
 +
'''Pohyb robota'''
 +
 +
<youtube>ZAsk2Ngpf18</youtube>
 +
 +
'''Wannabe valčík'''
 +
 +
<youtube>kb6KHMCVrMM</youtube>
 +
 +
== Súbory na stiahnutie ==
 +
 +
[[Media:omnidirectional.rar]]

Latest revision as of 19:11, 25 June 2013

Úvod

Cieľom nášho projetku bolo zostrojiť a naprogramovať všesmerového robota.

Robota sme programovali v jazyku C vo vývojovom prostredí AVR Studio 4.

Použili sme čip ATmega 162V a dva radiče typu L293D.

Čo to z technického hľadiska

Prepojenie riadiacich pinov ATmega 162V s L293D radičmi 

OC3B-1A(1)
PA0-2A(1)
OC3A-4A(1)
PA5-3A(1)

OC1A-1A(2) 
PA4-2A(2)
OC1B-4A(2)
PA3-3A(2)

TIMER 1 a 3 pobeží na frekvencii 2kHz, s prescaler 8, TOP=499 

TCCR1A/TCCR3A  0b10100010
TCCR1B/TCCR3B  0b00011010

ICR1/ICR3 = 499
OCR1A, OCR1B, OCR3A, OCR3B = 0..499 => motor speed

M1 = v reali 4
M2 = v reali 1
M3 = v reali 3
M4 = v reali 2

Zdrojový kód pre pohyb

Pohyb do ľubovoľného smeru 

void move(int angle,int speed,int time)
{
int uhol=0;
float zvislo = 0.0;
float vodorovne = 0.0;


if (angle>=0 && angle <90){
uhol = angle;
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed; // vypocet percent akou rychlostou sa tocia motory v smere x-ovej osi
vodorovne = uhol/90.0*speed;  // vypocet percent akou rychlostou sa tocia motory v smere y-ovej osi
int z = zvislo; 
int v = vodorovne;
setMotor(3,z,1);
setMotor(2,z,1);
setMotor(1,v,1);
setMotor(4,v,0);

wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

if (angle>=90 && angle <180){

uhol = angle-90;
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed;
vodorovne = uhol/90.0*speed;
int z = zvislo;
int v = vodorovne;

setMotor(3,v,0);
setMotor(2,v,0);
setMotor(1,z,1);
setMotor(4,z,0);
wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

if (angle>=180 && angle <270){

uhol = angle-180;
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed;
vodorovne = uhol/90.0*speed;
int z = zvislo;
int v = vodorovne;

setMotor(3,z,0);
setMotor(2,z,0);
setMotor(1,v,0);
setMotor(4,v,1);
wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

if (angle>=270 && angle <=360){

uhol = angle-270;
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed;
vodorovne = uhol/90.0*speed;
int z = zvislo;
int v = vodorovne;

setMotor(3,v,1);
setMotor(2,v,1);
setMotor(1,z,0);
setMotor(4,z,1);
wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

Rotácie 

void RotateLeft(int speed, int time)
{
setMotor(1,speed,0);
setMotor(2,speed,1);
setMotor(3,speed,0);
setMotor(4,speed,0);
wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

void RotateRight(int speed, int time)
{
setMotor(1,speed,1);
setMotor(2,speed,0);
setMotor(3,speed,1);
setMotor(4,speed,1);
wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

Fotodokumentácia

Omni1.jpg Omni2.jpg Omni3.jpg

Videá

Test motorov

Pohyb robota

Wannabe valčík

Súbory na stiahnutie

Media:omnidirectional.rar

Retrieved from "https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=Omnibot(Krajči,Dluhý)&oldid=6883"