Omnibot(Krajči,Dluhý)

Úvod

Cieľom nášho projetku bolo zostrojiť a naprogramovať všesmerového robota.

Robota sme programovali v jazyku C vo vývojovom prostredí AVR Studio 4.

Použili sme čip ATmega 162V a dva radiče typu L293D.

Čo to z technického hľadiska

Prepojenie riadiacich pinov ATmega 162V s L293D radičmi

OC3B-1A(1)
PA0-2A(1)
OC3A-4A(1)
PA5-3A(1)

OC1A-1A(2) 
PA4-2A(2)
OC1B-4A(2)
PA3-3A(2)

TIMER 1 a 3 pobeží na frekvencii 2kHz, s prescaler 8, TOP=499

TCCR1A/TCCR3A  0b10100010
TCCR1B/TCCR3B  0b00011010

ICR1/ICR3 = 499
OCR1A, OCR1B, OCR3A, OCR3B = 0..499 => motor speed

M1 = v reali 4
M2 = v reali 1
M3 = v reali 3
M4 = v reali 2

Zdrojový kód pre pohyb

Pohyb do ľubovoľného smeru

void move(int angle,int speed,int time)
{
int uhol=0;
float zvislo = 0.0;
float vodorovne = 0.0;


if (angle>=0 && angle <90){
uhol = angle;
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed; // vypocet percent akou rychlostou sa tocia motory v smere x-ovej osi
vodorovne = uhol/90.0*speed;  // vypocet percent akou rychlostou sa tocia motory v smere y-ovej osi
int z = zvislo; 
int v = vodorovne;
setMotor(3,z,1);
setMotor(2,z,1);
setMotor(1,v,1);
setMotor(4,v,0);

wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

if (angle>=90 && angle <180){

uhol = angle-90;
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed;
vodorovne = uhol/90.0*speed;
int z = zvislo;
int v = vodorovne;

setMotor(3,v,0);
setMotor(2,v,0);
setMotor(1,z,1);
setMotor(4,z,0);
wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

if (angle>=180 && angle <270){

uhol = angle-180;
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed;
vodorovne = uhol/90.0*speed;
int z = zvislo;
int v = vodorovne;

setMotor(3,z,0);
setMotor(2,z,0);
setMotor(1,v,0);
setMotor(4,v,1);
wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

if (angle>=270 && angle <=360){

uhol = angle-270;
zvislo = (90.0-uhol)/90.0*speed;
vodorovne = uhol/90.0*speed;
int z = zvislo;
int v = vodorovne;

setMotor(3,v,1);
setMotor(2,v,1);
setMotor(1,z,0);
setMotor(4,z,1);
wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

Rotácie

void RotateLeft(int speed, int time)
{
setMotor(1,speed,0);
setMotor(2,speed,1);
setMotor(3,speed,0);
setMotor(4,speed,0);
wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

void RotateRight(int speed, int time)
{
setMotor(1,speed,1);
setMotor(2,speed,0);
setMotor(3,speed,1);
setMotor(4,speed,1);
wait(time);
setMotor(1, 0, 0);
setMotor(2, 0, 0);
setMotor(3, 0, 0);
setMotor(4, 0, 0);
}

Fotodokumentácia

Videá

Test motorov

Pohyb robota

Wannabe valčík

Súbory na stiahnutie

Media:omnidirectional.rar