Difference between revisions of "V-Rep simulation"
(→V-Rep Pro Edu) |
(→Záver) |
||
| Line 26: | Line 26: | ||
== Záver == | == Záver == | ||
| − | Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme | + | Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojní, pretože vyhýbanie funguje na rozdielnych scénach. |
Revision as of 15:33, 1 July 2016
Zadanie
Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep, a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie sa prekážkam.
V-Rep Pro Edu
Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu, kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov, ktoré sa dajú rôzne upravovať, pomocou skriptov alebo interných funkcií programu. Webová stránku programu http://www.coppeliarobotics.com/
Bug 0
Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug0. Popis algoritmu (prevzatý z Lokalizácia a navigácia v mobilnej robotike František Duchoň, Ladislav Jurišica), Robot sa pri aplikácii tohto algoritmu vydá zo štartovacej
pozície priamo k cieľu. Ak deteguje prekážku, začne ju
obchádzať vo vopred zvolenom smere kopírovaním jej
obrysov. Ak práve obchádzaná prekážka nepretína spojnicu
štartu a cieľa, robot pokračuje priamo v smere tejto spojnice.
Source Code
Zdrojový kód ktorý je použitý na ovládanie motorčekov robota http://pastebin.com/NRiLiuiB
V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep. sim.zip
Video Dokumentácia
Pri simulácii č.1 sme pridali do scény aj loptu ktorú môže robot tlačiť
Záver
Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojní, pretože vyhýbanie funguje na rozdielnych scénach.
