Difference between revisions of "V-Rep simulation"

From RoboWiki
Jump to: navigation, search
(Uprava stranky)
 
(→‎Záver: oprava)
 
(25 intermediate revisions by the same user not shown)
Line 1: Line 1:
 
== Zadanie ==
 
== Zadanie ==
−
Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie prekážkam.
+
Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep, a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie sa prekážkam.
  
 
== V-Rep Pro Edu ==
 
== V-Rep Pro Edu ==
−
Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov ktoré sa dajú rôzne upravovať.
 
  
−
== Bug 2 ==
+
Robotický simulátor V-Rep má integrované vývojové prostredie a je založený na distribuovanej architektúre kontroly. To znamená, že každý objekt či model môže byť individuálne riadený cez vložený skript, plugin, ROS uzol či vzdialený API klient. Toto robí V-Rep veľmi všestranným, keďže radiče môžu byt napísané v C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave alebo Urbi.
−
Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug2.
+
 
−
== Source Code ==
+
Podarilo sa nám úspešne spustiť najnovšiu verziu V-REP PRO EDU 3.3.1 ale pre problémy s kompatibilitou sme sa museli vrátiť k staršej verzii 3.2.1, kde inkriminované komponenty správne fungovali.
 +
 
 +
Webová stránku programu http://www.coppeliarobotics.com/
 +
 
 +
== Návod na spustenie ==
 +
 
 +
1. Zo stránky http://www.coppeliarobotics.com/ si v sekcii ''Download'' stiahnite V-REP PRO EDU verziu 3.2.1
 +
 
 +
2. Stiahnite si .zip súbor v časti ''Source Code'' a rozzipujte súbory
 +
 
 +
3. Spustite program V-Rep, kliknite na ''File -> Open Scene'' a otvorte scénu (prípona .ttt), ktorú chcete nechať simulovať.
 +
 
 +
4. Na hlavnej vrchnej lište je tlačidlo ''Start/Resume Simulation''. To stlačte pre štart simulácie.
 +
 
 +
== Výpočet novej cesty ==
 +
 
 +
1. Otvorte program a spustite jednu zo scén.
 +
 
 +
2. Na ľavej lište sa nachádza tlačidlo ''Calculation module properties''. Kliknite naň.
 +
 
 +
3. Otvorí sa dialógové okno. Kliknite na tlačidlo ''Path planning''.
  
−
simSetThreadSwitchTiming(2) -- Default timing for automatic thread switching
+
4. V sekcii ''Path planning object'' vyberte položku, pre ktorú chcete prepočítať novú cestu.
−
simDelegateChildScriptExecution()
 
−
lm=simGetObjectHandle('left_motor')
 
−
rm=simGetObjectHandle('right_motor')
 
  
 +
5. Kliknite na ''Compute path''.
  
−
while (simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop) do
+
== Bug 0 ==
−
    simSetJointTargetVelocity(lm,-0.9)
+
Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug0. Popis algoritmu (prevzatý z Lokalizácia a navigácia v mobilnej robotike František Duchoň, Ladislav Jurišica), Robot sa pri aplikácii tohto algoritmu vydá zo štartovacej
−
    simSetJointTargetVelocity(rm,1)
+
pozície priamo k cieľu. Ak deteguje prekážku, začne ju
−
end
+
obchádzať vo vopred zvolenom smere kopírovaním jej
 +
obrysov. Ak práve obchádzaná prekážka nepretína spojnicu
 +
štartu a cieľa, robot pokračuje priamo v smere tejto spojnice.
  
 +
[[Image:bug0.jpg]]
  
 +
== Source Code ==
 +
Zdrojový kód ktorý je použitý na ovládanie motorčekov robota http://pastebin.com/NRiLiuiB
  
 
V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep.
 
V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep.
−
 
+
[[Media:sim.zip|sim.zip]]
−
[[Media:sourceCodeRobotSim.zip]]
 
  
 
== Video Dokumentácia ==
 
== Video Dokumentácia ==
 +
<youtube>TJaGf7LXhyA</youtube>
 +
<youtube>yS9v5T0msoA</youtube>
 +
<youtube>dIrhUByscgY</youtube>
 +
Pri simulácii č.1 sme pridali do scény aj loptu ktorú môže robot tlačiť
  
 
== Záver ==
 
== Záver ==
−
Robot nepracuje úplne podľa očakávaní, pravdepodobne sa jedná o chybu v jeho virtuálnej simulácií a kalibráciu jeho parametrov.
+
Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojní, pretože vyhýbanie sa prekážkam funguje na rozdielnych scénach.
 +
 
 +
Zároveň sme sa naučili ako funguje robotické simulovanie a vyskúšali sme si výrobu scén, ktoré riešia triviálny robotický problém.
 +
 
 +
== Pokračovanie práce ==
 +
 
 +
V našej práci sme navrhli a odsimulovali vyhýbanie sa prekážkam.  
  
−
Ďaľším potenciálnym problémom by mohla byť konfigurácia senzorov.
+
Navrhujeme, aby sa vo vývoji pokračovalo a projekt by mohol byť prerobený do podoby, ktorá by vyhovovala najnovšej verzii programu V-Rep.
  
−
Podarilo sa mi zefektívniť výkon robota, tým, že v prípade , že žiadnu čiaru nevidí drží si svoju načatú tendenciu a zastaví až po istej dobe mimo čiary. Týmto sa spôsobom sa mu môže podariť dostať sa späť na čiaru.
+
Ďalším návrhom je dorobiť '''bug 1''' a '''bug 2''' algoritmy.

Latest revision as of 01:57, 2 July 2016

Zadanie

Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep, a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie sa prekážkam.

V-Rep Pro Edu

Robotický simulátor V-Rep má integrované vývojové prostredie a je založený na distribuovanej architektúre kontroly. To znamená, že každý objekt či model môže byť individuálne riadený cez vložený skript, plugin, ROS uzol či vzdialený API klient. Toto robí V-Rep veľmi všestranným, keďže radiče môžu byt napísané v C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave alebo Urbi.

Podarilo sa nám úspešne spustiť najnovšiu verziu V-REP PRO EDU 3.3.1 ale pre problémy s kompatibilitou sme sa museli vrátiť k staršej verzii 3.2.1, kde inkriminované komponenty správne fungovali.

Webová stránku programu http://www.coppeliarobotics.com/

Návod na spustenie

1. Zo stránky http://www.coppeliarobotics.com/ si v sekcii Download stiahnite V-REP PRO EDU verziu 3.2.1

2. Stiahnite si .zip súbor v časti Source Code a rozzipujte súbory

3. Spustite program V-Rep, kliknite na File -> Open Scene a otvorte scénu (prípona .ttt), ktorú chcete nechať simulovať.

4. Na hlavnej vrchnej lište je tlačidlo Start/Resume Simulation. To stlačte pre štart simulácie.

Výpočet novej cesty

1. Otvorte program a spustite jednu zo scén.

2. Na ľavej lište sa nachádza tlačidlo Calculation module properties. Kliknite naň.

3. Otvorí sa dialógové okno. Kliknite na tlačidlo Path planning.

4. V sekcii Path planning object vyberte položku, pre ktorú chcete prepočítať novú cestu.

5. Kliknite na Compute path.

Bug 0

Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug0. Popis algoritmu (prevzatý z Lokalizácia a navigácia v mobilnej robotike František Duchoň, Ladislav Jurišica), Robot sa pri aplikácii tohto algoritmu vydá zo štartovacej pozície priamo k cieľu. Ak deteguje prekážku, začne ju obchádzať vo vopred zvolenom smere kopírovaním jej obrysov. Ak práve obchádzaná prekážka nepretína spojnicu štartu a cieľa, robot pokračuje priamo v smere tejto spojnice.

Bug0.jpg

Source Code

Zdrojový kód ktorý je použitý na ovládanie motorčekov robota http://pastebin.com/NRiLiuiB

V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep. sim.zip

Video Dokumentácia

Pri simulácii č.1 sme pridali do scény aj loptu ktorú môže robot tlačiť

Záver

Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojní, pretože vyhýbanie sa prekážkam funguje na rozdielnych scénach.

Zároveň sme sa naučili ako funguje robotické simulovanie a vyskúšali sme si výrobu scén, ktoré riešia triviálny robotický problém.

Pokračovanie práce

V našej práci sme navrhli a odsimulovali vyhýbanie sa prekážkam.

Navrhujeme, aby sa vo vývoji pokračovalo a projekt by mohol byť prerobený do podoby, ktorá by vyhovovala najnovšej verzii programu V-Rep.

Ďalším návrhom je dorobiť bug 1 a bug 2 algoritmy.

Retrieved from "https://wiki.robotika.sk/robowiki/index.php?title=V-Rep_simulation&oldid=7776"