Difference between revisions of "V-Rep simulation"
(→Source Code) |
(→Záver: oprava) |
||
| (20 intermediate revisions by the same user not shown) | |||
| Line 1: | Line 1: | ||
== Zadanie == | == Zadanie == | ||
| − | Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie prekážkam. | + | Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep, a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie sa prekážkam. |
== V-Rep Pro Edu == | == V-Rep Pro Edu == | ||
| − | |||
| − | == Bug | + | Robotický simulátor V-Rep má integrované vývojové prostredie a je založený na distribuovanej architektúre kontroly. To znamená, že každý objekt či model môže byť individuálne riadený cez vložený skript, plugin, ROS uzol či vzdialený API klient. Toto robí V-Rep veľmi všestranným, keďže radiče môžu byt napísané v C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave alebo Urbi. |
| − | Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus | + | |
| + | Podarilo sa nám úspešne spustiť najnovšiu verziu V-REP PRO EDU 3.3.1 ale pre problémy s kompatibilitou sme sa museli vrátiť k staršej verzii 3.2.1, kde inkriminované komponenty správne fungovali. | ||
| + | |||
| + | Webová stránku programu http://www.coppeliarobotics.com/ | ||
| + | |||
| + | == Návod na spustenie == | ||
| + | |||
| + | 1. Zo stránky http://www.coppeliarobotics.com/ si v sekcii ''Download'' stiahnite V-REP PRO EDU verziu 3.2.1 | ||
| + | |||
| + | 2. Stiahnite si .zip súbor v časti ''Source Code'' a rozzipujte súbory | ||
| + | |||
| + | 3. Spustite program V-Rep, kliknite na ''File -> Open Scene'' a otvorte scénu (prípona .ttt), ktorú chcete nechať simulovať. | ||
| + | |||
| + | 4. Na hlavnej vrchnej lište je tlačidlo ''Start/Resume Simulation''. To stlačte pre štart simulácie. | ||
| + | |||
| + | == Výpočet novej cesty == | ||
| + | |||
| + | 1. Otvorte program a spustite jednu zo scén. | ||
| + | |||
| + | 2. Na ľavej lište sa nachádza tlačidlo ''Calculation module properties''. Kliknite naň. | ||
| + | |||
| + | 3. Otvorí sa dialógové okno. Kliknite na tlačidlo ''Path planning''. | ||
| + | |||
| + | 4. V sekcii ''Path planning object'' vyberte položku, pre ktorú chcete prepočítať novú cestu. | ||
| + | |||
| + | 5. Kliknite na ''Compute path''. | ||
| + | |||
| + | == Bug 0 == | ||
| + | Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug0. Popis algoritmu (prevzatý z Lokalizácia a navigácia v mobilnej robotike František Duchoň, Ladislav Jurišica), Robot sa pri aplikácii tohto algoritmu vydá zo štartovacej | ||
| + | pozície priamo k cieľu. Ak deteguje prekážku, začne ju | ||
| + | obchádzať vo vopred zvolenom smere kopírovaním jej | ||
| + | obrysov. Ak práve obchádzaná prekážka nepretína spojnicu | ||
| + | štartu a cieľa, robot pokračuje priamo v smere tejto spojnice. | ||
| + | |||
| + | [[Image:bug0.jpg]] | ||
== Source Code == | == Source Code == | ||
| Line 12: | Line 45: | ||
V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep. | V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep. | ||
| − | [[Media:sim.zip]] | + | [[Media:sim.zip|sim.zip]] |
== Video Dokumentácia == | == Video Dokumentácia == | ||
| Line 18: | Line 51: | ||
<youtube>yS9v5T0msoA</youtube> | <youtube>yS9v5T0msoA</youtube> | ||
<youtube>dIrhUByscgY</youtube> | <youtube>dIrhUByscgY</youtube> | ||
| + | Pri simulácii č.1 sme pridali do scény aj loptu ktorú môže robot tlačiť | ||
== Záver == | == Záver == | ||
| − | Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme | + | Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojní, pretože vyhýbanie sa prekážkam funguje na rozdielnych scénach. |
| + | |||
| + | Zároveň sme sa naučili ako funguje robotické simulovanie a vyskúšali sme si výrobu scén, ktoré riešia triviálny robotický problém. | ||
| + | |||
| + | == Pokračovanie práce == | ||
| + | |||
| + | V našej práci sme navrhli a odsimulovali vyhýbanie sa prekážkam. | ||
| + | |||
| + | Navrhujeme, aby sa vo vývoji pokračovalo a projekt by mohol byť prerobený do podoby, ktorá by vyhovovala najnovšej verzii programu V-Rep. | ||
| + | |||
| + | Ďalším návrhom je dorobiť '''bug 1''' a '''bug 2''' algoritmy. | ||
Latest revision as of 01:57, 2 July 2016
Contents
Zadanie
Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep, a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie sa prekážkam.
V-Rep Pro Edu
Robotický simulátor V-Rep má integrované vývojové prostredie a je založený na distribuovanej architektúre kontroly. To znamená, že každý objekt či model môže byť individuálne riadený cez vložený skript, plugin, ROS uzol či vzdialený API klient. Toto robí V-Rep veľmi všestranným, keďže radiče môžu byt napísané v C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave alebo Urbi.
Podarilo sa nám úspešne spustiť najnovšiu verziu V-REP PRO EDU 3.3.1 ale pre problémy s kompatibilitou sme sa museli vrátiť k staršej verzii 3.2.1, kde inkriminované komponenty správne fungovali.
Webová stránku programu http://www.coppeliarobotics.com/
Návod na spustenie
1. Zo stránky http://www.coppeliarobotics.com/ si v sekcii Download stiahnite V-REP PRO EDU verziu 3.2.1
2. Stiahnite si .zip súbor v časti Source Code a rozzipujte súbory
3. Spustite program V-Rep, kliknite na File -> Open Scene a otvorte scénu (prípona .ttt), ktorú chcete nechať simulovať.
4. Na hlavnej vrchnej lište je tlačidlo Start/Resume Simulation. To stlačte pre štart simulácie.
Výpočet novej cesty
1. Otvorte program a spustite jednu zo scén.
2. Na ľavej lište sa nachádza tlačidlo Calculation module properties. Kliknite naň.
3. Otvorí sa dialógové okno. Kliknite na tlačidlo Path planning.
4. V sekcii Path planning object vyberte položku, pre ktorú chcete prepočítať novú cestu.
5. Kliknite na Compute path.
Bug 0
Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug0. Popis algoritmu (prevzatý z Lokalizácia a navigácia v mobilnej robotike František Duchoň, Ladislav Jurišica), Robot sa pri aplikácii tohto algoritmu vydá zo štartovacej pozície priamo k cieľu. Ak deteguje prekážku, začne ju obchádzať vo vopred zvolenom smere kopírovaním jej obrysov. Ak práve obchádzaná prekážka nepretína spojnicu štartu a cieľa, robot pokračuje priamo v smere tejto spojnice.
Source Code
Zdrojový kód ktorý je použitý na ovládanie motorčekov robota http://pastebin.com/NRiLiuiB
V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep. sim.zip
Video Dokumentácia
Pri simulácii č.1 sme pridali do scény aj loptu ktorú môže robot tlačiť
Záver
Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojní, pretože vyhýbanie sa prekážkam funguje na rozdielnych scénach.
Zároveň sme sa naučili ako funguje robotické simulovanie a vyskúšali sme si výrobu scén, ktoré riešia triviálny robotický problém.
Pokračovanie práce
V našej práci sme navrhli a odsimulovali vyhýbanie sa prekážkam.
Navrhujeme, aby sa vo vývoji pokračovalo a projekt by mohol byť prerobený do podoby, ktorá by vyhovovala najnovšej verzii programu V-Rep.
Ďalším návrhom je dorobiť bug 1 a bug 2 algoritmy.
