Difference between revisions of "ROS - Andrej Zemanovič"
(New page: ==Goal of project== Cieľom projektu bolo nainštalovať, spustiť Robot Operating System(ROS) - http://www.ros.org/ , vyskúšať funkcionality a skúsiť naprogramovať robota. ==Inšt...) |
(→Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS) |
||
| (41 intermediate revisions by the same user not shown) | |||
| Line 1: | Line 1: | ||
| − | == | + | ==Cieľ projektu== |
| − | Cieľom projektu bolo nainštalovať, spustiť Robot Operating System(ROS) - http://www.ros.org/ , vyskúšať funkcionality a skúsiť naprogramovať | + | Cieľom projektu bolo nainštalovať, nastaviť a spustiť framework Robot Operating System(ROS) - http://www.ros.org/ , zoznámiť sa s konceptom ROS, vyskúšať funkcionality a skúsiť spustiť simuláciu robota a naprogramovať niektoré akcie. |
==Inštalácia== | ==Inštalácia== | ||
| − | Na stránke ROS http://www.ros.org/ som stiahol verziu Kinetic Kame pre Ubuntu 16.04 | + | Na stránke ROS http://www.ros.org/ som stiahol verziu Kinetic Kame pre Ubuntu 16.04, nastavil som aby repozitáre pre Ubuntu povoľovali "restricted", "universe", "multiverse". |
| + | |||
| + | Potom som nakonfiguroval, aby Ubuntu akceptovalo balíčky zo zdroja packages.ros.org. | ||
| + | <code>sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code> | ||
| + | |||
| + | Nastavil prístupové kľúče <code> sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 </code> | ||
| + | |||
| + | Nainštaloval inštalačný balíček <code>sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full</code> | ||
| + | |||
| + | Inicializoval ROS závislosti <code>sudo rosdep init | ||
| + | |||
| + | rosdep update</code> | ||
| + | |||
| + | Nastavil prostredie, aby ROS premenné boli pri každom spustené terminalu (bashu) prístupné. | ||
| + | <code>echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc | ||
| + | source ~/.bashrc</code> | ||
| + | |||
| + | Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom <code>sudo apt-get install python-rosinstall</code> | ||
| + | |||
| + | ==Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS== | ||
| + | Vytvoril som si ROS workspace <code>mkdir -p ~/catkin_ws/src</code> . | ||
| + | Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme <code>catkin_make</code> | ||
| + | |||
| + | ROS server spustime príkazom <code>roscore</code>. | ||
| + | |||
| + | [[Image:roscore.jpg]] | ||
| + | |||
| + | ==ROS Node== | ||
| + | |||
| + | ==ROS Topic== | ||
| + | |||
| + | ==Vytvorenie a použitie Service== | ||
| + | |||
| + | ==Posielanie, prijímanie správ== | ||
| + | |||
| + | ==Simulácie== | ||
| + | |||
| + | ==Zber dát== | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ==Zdrojové kódy== | ||
| + | Implementovaný ROS Subscriber Node a inicializácia pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru | ||
| + | |||
| + | [[Image:Príklad.jpg]] | ||
| + | |||
| + | [[Image:Príklad2.jpg]] | ||
Latest revision as of 16:19, 3 June 2017
Contents
Cieľ projektu
Cieľom projektu bolo nainštalovať, nastaviť a spustiť framework Robot Operating System(ROS) - http://www.ros.org/ , zoznámiť sa s konceptom ROS, vyskúšať funkcionality a skúsiť spustiť simuláciu robota a naprogramovať niektoré akcie.
Inštalácia
Na stránke ROS http://www.ros.org/ som stiahol verziu Kinetic Kame pre Ubuntu 16.04, nastavil som aby repozitáre pre Ubuntu povoľovali "restricted", "universe", "multiverse".
Potom som nakonfiguroval, aby Ubuntu akceptovalo balíčky zo zdroja packages.ros.org.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Nastavil prístupové kľúče sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Nainštaloval inštalačný balíček sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
Inicializoval ROS závislosti sudo rosdep init
rosdep update
Nastavil prostredie, aby ROS premenné boli pri každom spustené terminalu (bashu) prístupné.
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom sudo apt-get install python-rosinstall
Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS
Vytvoril som si ROS workspace mkdir -p ~/catkin_ws/src .
Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme catkin_make
ROS server spustime príkazom roscore.
ROS Node
ROS Topic
Vytvorenie a použitie Service
Posielanie, prijímanie správ
Simulácie
Zber dát
Zdrojové kódy
Implementovaný ROS Subscriber Node a inicializácia pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru
