SBot

Autori: Rišo Tesár, Rasťo Ďurina, Dušan Ďurina

Cieľ projektu

Cieľom projektu je vytvorenie jednoduchého mobilného podvozku (relatívne lacného, ľahko postaviteľného), ktorý aj dokáže realizovať jednoduché presuny.

Popis projektu

Z hľadiska konštrukcie sa jedná dvojkolesový vozík s obidvoma kolesami pohananými a dvoma podperami, aby sa vozík neprevrátil. Hnacie ústrojenstvo je tvorene modelárskymi servami Hitec HS322HD, ktoré su modifikované a upravené (odstránená spätná väzba, odstránená mechanická záražka). Priamo na výstupy zo serv sú primontované kolieska. Riadiacou jednotkou tohto robota je jednočipový 8bitový mikroprocesor ATmega8, ktorý ovláda servá, komunikuje s okolím pomocou BlueTooth modulu a spracováva aj ďalšie signály, ktoré môžeme priviest na niektoré jeho voľné porty. Samozrejmosťou je snímanie stavu napätia batérie. Zdrojom energie robota sú 4 NiMH akumulátory veľkosti AA o kapacite 2000mAh.

Popis komunikácie:

Príkazy pre robota sa dajú poslať priamo pripojením na seriový port PC, alebo pomocou BlueTooth modulu firmy Infineon. Pomocou daných modulov sa vytvorí virtuálna seriová linka a pripojením na túto virtuálnu sériovu linku môžeme ovládať robota v jeho pohybe.

Technická špecifikácia

• dvojkolesový podvozok, dve hnacie kolieska a dve podpery
• priemer kolies: 70 mm
• rozvor kolies: 82mm
• výška vozíka: 52mm,70mm(kolesa)
• priemer vozíka: 120mm
• pohony: upravene modelarske servá Hitec HS322HD
• napajanie:4x1,2V 2000mAh NiMH akumulátor
• komunikácia: BlueTooth, RS232
• riadiaci počítač: 8bitový mikropočítač ATmega8

Obrázky

Kliknite na jednotlivé obrázky pre väčšiu verziu.

Video

Video je vo veľkosti 720x576

1.5MB, 0:11min

Poznámky

Pohony: 2 x upravené modelárske servo. OK

Jeden model má Alu kolieska s gumičkou akože ako pneumatika, ale nie je tam žliabok a zvlieka sa tead. Druhý model má plastové, ale sú o kúsok menšie ako by mali byť, takže robot sedí na podvozku a nie na kolieskach. Možno s gumičkou by to bolo OK, ale lepšie je trocha zvačšiť kolieska. Prvý model má kolieska doštelované tak, že servo je podvihnuté dišt. stĺpikom, čo je somarina. Musí to byť akurát.

Robot nemá žiadne oporné koliesko, jeden model má vrchlík z Lega, druhý ani to nie. TODO: Kolieska urobiť o máličko vačšie, plastové, hrubšie aj s žliabkom na príp. gumičku Premyslieť upevnenie, tak, aby koliesko zapadlo do obrysu (poh+lad zhora)

Napájanie: jeden model má štandardný držiak na 4 ks AA, ale na neprístupnom mieste. Treba vyviesť konektor na nabíjanie, alebo ho premiestniť. Druhý Sbot nemá nič.

Indikácia zapnutia nie je žiadna, treba doplniť. Aspoň 1x LED.

Vypínač: Umiestnenie vzadu je pohodlné, ale kvôli tomu ťahať drotiky je nezmysel. Umiestniť priamo na dosku

Senzory: Jeden model má pokus o nárazník, ale je to amatérske, príliš pružné a neopakovateľné. Principiálne ale OK, len zaintegrovať do podvozku. Materiál z plastu.

Druhý model nemá nárazník, ale sadu analógových snímačov vzdialenosti Sharp. Krajšie riešenie, ale mnohonásobne drahšie.

Domyslieť spôsob pripájania ďalších senzorov.

CPU: Riadiaca doska je na jednom modeli OK, ale len ATmega8 bez BT modulu, aj keď by sa tam zrejme dal doplniť. TODO: prerobiť na BT Parani.

Druhá riadiaca doska obsahuje z neznámych príčin čip naletovaný na drôtikoch, čo dlho nevydží.

Záver: jedna jediná funčná riadiaca doska.

TODO: skontrolovať elektroniku, schému a pozrieť čo ešte prípadne doplniť, aby z toho vznikla rozumná riadiaca jednotka.

TODO: pridať fotky aktuálenho stavu.

Rišo.