ZadanieBI3

Riadiaca jednotka mobilného robota

Zadanie:

Mobilný robot Robotnačka potrebuje novú riadiacu jednotku umožňujúcu jej autonómnu činnosť, pružný vývoj software a jednoduchý spôsob inovovania.

Úlohy:

• oboznámte sa s mobilným robotom Robotnačka a jeho vlastnosťami. Preštudujte existujúce riešenia riadiacich jednotiek mobilných robotov a porovnajtre ich vlastnosti. Oboznámte sa aj so senzormi potrebnými na splnenie požadovanej úlohy,
• navrhnite vhodný mikroprocesor pre riadiacu jednotku,
• popíšte pre vybraný typ procesora vývojové prostriedky,
• navrhnite riadiacu jednotku robota a overte konštrukciu,
• napíšte vhodný riadiaci program umožňujúci otestovať navrhnuté riešenie, ovládať robota, zobrazovanie a archiváciu telemetrickch údajov ako aj ich opätovné zobrazovanie,
• vyhodnoťte realizované riešenie (vlastné prínosy projektu, možnosti ďalšieho rozšírenia...).

Pripomienky

V prezentácii a aj v práci by malo byť niečo o tom, že Robotnačka je vlastne reálna "korytnačka" z jazyka Logo, tá naša je Korytnačka Žofka z Imagine. Niečo o jazyku Logo, korytnačej grafike. Okrem toho v teoretickej časti určite niečo o rýchlostnom a polohovom riadení krokových motorov.

Treba niekde spísať aké sú nevýhody starého riešenia a aké výhody prináša nové riešenie.

Určite sa treba spojiť s Ďurovcom a dohodnúť s ním zadnú dosku a nabíjačku, viď. ZadanieBI1 (pozri aj komentare).

Rozšíriteľnosť: akým spôsobom je možné systém rozšíriť? Analýza: SPI, RS232, 1-Wire, atď. (v úvode analyzovať požiavky na rozšíriteľnosť)

Kamera: aký prenos, v rámci príkazov, alebo separátny prenosový kanál, aká spotreba, aký framerate, nejaké predspracovanie obrazu? Je kapacita napr. na hľadanie farebnej škvrny v obraze? Kompresia? Zmestíme sa prenosom pomedzi príkazy, alebo nie? Prípadne zvážiť ako bude kamera fyzicky primontovaná, aké má parametre (ohnisková vzdialenosť - z toho vyplývajúci rozsah záberu).

Nezabudnúť na bzučiak Robotnačky.

Analyzovať výber US senzorov (prečo nie radšej I2C?)

Chápadlo: Máme k robotnačke chápadlo. Treba to spraviť tak, aby sa aj k tejto dalo pripojiť. Protokol, schéma,...

Teraz je v robotnačke buffer na 1 príkaz zo sériovej linky. Určite je teraz priestor na zväčšenie

Chcecksumy nie sú nevyhnutné, len kvôli kompatibilite.

Ak by sa stihlo: kontaktovať SjF (Palo Krasnansky) na zdokonalenie uchytenia a celeho mechanizmu pera.

Senzory CNY zospodu budú analógové, ale v rámci zachovania kompatibility treba aj rozpoznať aj príkaz a vrátiť dig. hodnotu 0-1. Rozšíriť príkazy o analógový senzor a aj o ostatné senzory.

Demo režim: má to vedieť niečo robiť a kresliť aj bez Imagine. Okrem toho pridať niekoľko efektových LEDiek aby to pekne blikalo a minimálne jednu indikáciu PenUp-Down niekde pri pere, aby bolo vidno či je hore, dole.

Späť na zoznam...