Implementácia ramena do Robotického laboratória

Cieľ

Našim cieľom bolo implementovať rameno pre Robotické Laboratórium, tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.

Tím

Michal Vince

Špecifikácia

1. Cieľom je implementovať funkcionalitu ramien do Robotického laboratória,konkrétne pohyb ramena smerom hore a dole, a roztváranie a zatváranie ramena. Rameno bude mať 2 druhy pohybov:

• hore a dole
• otvoriť a zatvoriť

každý z týchto pohybov sa bude môcť vykonávať o 1 jednotku, resp. na maximálnu úroveň otvorenia, resp. spustenia.

1. Zabezpečiť prenos informacií o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkrétne doplniť správy pre moduly o informácie o stave ramena.
2. Zobrazovať rameno podľa aktuálneho stavu, upraviť a doplniť zobrazovacie moduly aby boli schopné príjmať upravené správy, získať z nich potrebné informácie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykresliť.

Implementácia

• Pre implementáciu ramena bolo potrebné upraviť Nasledovné moduly:

1. Modul Robot.h, doplnené boli premenné hovoriace o výske a roztvorenosti ramena, o stave ramena, v ktorom sa prave nachadza

kod

1. Takisto enumerovany typ pre popis aktualneho stavu ramena.
2. robot.cpp pridana funkcia obsluhujaca rameno na zaklade prijateho packetu - packet s pismenom w,a,s,d, znamena....
3. pri kazdej zmene stavu ramena je volana funkcia na odoslanie spravy pre zobrazujuce moduly
4. V module Robot.cpp bola doplnena funkcia odosielajuca paket s informaciami o aktualnom stave Robotnacky (napr pre zobrazovaci modul) a
5. Do zobrazovacieho modulu boli doplnene funkcie pre vykreslovanie

Demo

1. Ovladaci panel,tlacitko Connect sluzi na nadviazanie spojenia s Robotnackou. Vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.
2. Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.
3. Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne hore
4. Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne dole