Difference between revisions of "Implementácia ramena do Robotického laboratória"

Revision as of 17:39, 22 June 2009

Našim cieľom bolo implementovať rameno pre Robotické Laboratórium, tak aby bola Robotnačka schopná uchopiť, preniesť a položiť rôzne objekty.

Michal Vince

Cieľom je implementovať funkcionalitu ramien do Robotického laboratória,konkrétne pohyb ramena smerom hore a dole, a roztváranie a zatváranie ramena. Rameno bude mať 2 druhy pohybov:

každý z týchto pohybov sa bude môcť vykonávať o 1 jednotku, resp. na maximálnu úroveň otvorenia, resp. spustenia.

Zabezpečiť prenos informacií o stave ramena pre zobrazovacie moduly, konkrétne doplniť správy pre moduly o informácie o stave ramena.
Zobrazovať rameno podľa aktuálneho stavu, upraviť a doplniť zobrazovacie moduly aby boli schopné príjmať upravené správy, získať z nich potrebné informácie pre zobrazenie ramena a nakoniec ho vykresliť.

Modul Robot.h, kde boli doplnené premenné hovoriace o výške a roztvorenosti ramena, o stave ramena, v ktorom sa práve nachádza, a enumerovany typ so všetkými možnými stavmi ramena.
Robot.cpp, kde bola pridaná funkcia, obsluhujúca rameno. Na základe prijatého paketu rozhodne o ďalšom stave ramena, prípadne o počte jednotiek o koľko bude rameno roztvorené/pritvorené, alebo zodvihnuté/položené. Funkcia pri každej zmene stavu volá metódu na odoslanie správy pre zobratujúce moduly. Táto bol tiež doplnená o informacie o stave ramena
Viewer.java, je zobrazovací modul, ktorý príjma spravý o pohybe Robotnačky.

Ovladaci panel,tlacitko Connect sluzi na nadviazanie spojenia s Robotnackou. Vyznacene tlacitka sluzia na obsluhu ramena. Pri zapnutom prepinaci A bit sa rameno pohybuje o 1 jednotku.
Robotnacka s otvorenym ramenom sputenym uplne dole.
Robotnacka s otvorenym ramenom vytiahnutym uplne hore
Robotnacka so zatvorenym ramenom spustenym uplne dole

@@ Line 19: / Line 19: @@
 == Implementácia ==
 * Pre implementáciu ramena bolo potrebné upraviť Nasledovné moduly:
-# Modul Robot.h, doplnené boli premenné hovoriace o výske a roztvorenosti ramena, o stave ramena, v ktorom sa prave nachadza
+# Modul Robot.h, kde boli doplnené premenné hovoriace o výške a roztvorenosti ramena, o stave ramena, v ktorom sa práve nachádza, a enumerovany typ so všetkými možnými stavmi ramena.
-kod
+# Robot.cpp, kde bola pridaná funkcia, obsluhujúca rameno. Na základe prijatého paketu rozhodne o ďalšom stave ramena, prípadne o počte jednotiek o koľko bude rameno roztvorené/pritvorené, alebo zodvihnuté/položené. Funkcia pri každej zmene stavu volá metódu na odoslanie správy pre zobratujúce moduly. Táto bol tiež doplnená o informacie o stave ramena
+# Viewer.java, je zobrazovací modul, ktorý príjma spravý o pohybe Robotnačky.
-# Takisto enumerovany typ pre popis aktualneho stavu ramena.
-# robot.cpp pridana funkcia obsluhujaca rameno na zaklade prijateho packetu - packet s pismenom w,a,s,d, znamena....
-# pri kazdej zmene stavu ramena je volana funkcia na odoslanie spravy pre zobrazujuce moduly
-# V module Robot.cpp bola doplnena funkcia odosielajuca paket s informaciami o aktualnom stave Robotnacky (napr pre zobrazovaci modul) a
-# Do zobrazovacieho modulu boli doplnene funkcie pre vykreslovanie
 == Demo ==