Difference between revisions of "Acrob in maze (line sensor, distance sensor, robot navigates towards the maze exit) (Martin Hrivnák, Tomáš Matúš)"
From RoboWiki
(→Pohyb po čiare) |
(→Program a algoritmus chodenia po bludisku) |
||
Line 29: | Line 29: | ||
===Reprezentácia bludiska=== | ===Reprezentácia bludiska=== | ||
− | Bludisko reprezentujeme stromovou štruktúrou, kde prvá križovatka predstavuje koreň celého stromu a následné križovatky sú "vetvy". | + | :Bludisko reprezentujeme stromovou štruktúrou, kde prvá križovatka predstavuje koreň celého stromu a následné križovatky sú "vetvy". |
===Pohyb po čiare=== | ===Pohyb po čiare=== | ||
− | Robot sa po čiare pohybuje pomocou pola infračervených senzorov, ktoré vracajú 0/LOW alebo 1/HIGH, výslednú hodnotu, ktoré senzory sú zopnuté, a ktoré nie vyhodnotíme po 100 iteráciách získavania ich hodnôt a na základe toho sa robot rozhoduje či vidí rovnú čiaru alebo je na križovatke alebo odbočke. Tieto hodnoty tiež pomáhajú udržovať vystredeného na čiare. | + | :Robot sa po čiare pohybuje pomocou pola infračervených senzorov, ktoré vracajú 0/LOW alebo 1/HIGH, výslednú hodnotu, ktoré senzory sú zopnuté, a ktoré nie vyhodnotíme po 100 iteráciách získavania ich hodnôt a na základe toho sa robot rozhoduje či vidí rovnú čiaru alebo je na križovatke alebo odbočke. Tieto hodnoty tiež pomáhajú udržovať vystredeného na čiare. |
− | |||
− | |||
==Výsledok== | ==Výsledok== |
Revision as of 16:10, 12 June 2013
Contents
Acrob in maze
Acrob in maze, úloha
- Našou úlohou bolo naprogramovať robota aby prechádzal bludiskom a hľadal ciel, pri tom mal zaznamenávať trasu. Po nájdení cieľa sa robot položí znova na začiatok a podľa zapamätanej trasy sa znova dostane do cieľa bez toho aby vošiel do slepej uličky.
Acrob, informácie
Komponenty robota
- 1, Pole 8 infračervených senzorov (Infrared Line Follower Kit)
- * sú zapojené na digitálne piny
- * komunikácia 1bit HIGH/LOW výstup pre každý infračervený senzor
- 2, Senzor na meranie vzdialenosti (Long Distance Measuring Senzor)
- * dosah: 20-150cm
- * zapojenie na analogovy pin
Programovanie a práca s Acrob-om
- Program robota sme vyvíjali v prostredí Arduino, ktoré má syntax podobnú jazyku C.
- Pre spárovanie robota s PC je nutné na PC nainštalovať FTDI USB ovládač a nastavi USB SERIAL PORT. Pre podrobnejsi postup instalacie kliknite na tento odkaz.
Program a algoritmus chodenia po bludisku
Reprezentácia bludiska
- Bludisko reprezentujeme stromovou štruktúrou, kde prvá križovatka predstavuje koreň celého stromu a následné križovatky sú "vetvy".
Pohyb po čiare
- Robot sa po čiare pohybuje pomocou pola infračervených senzorov, ktoré vracajú 0/LOW alebo 1/HIGH, výslednú hodnotu, ktoré senzory sú zopnuté, a ktoré nie vyhodnotíme po 100 iteráciách získavania ich hodnôt a na základe toho sa robot rozhoduje či vidí rovnú čiaru alebo je na križovatke alebo odbočke. Tieto hodnoty tiež pomáhajú udržovať vystredeného na čiare.
Výsledok
- Výsledkom je robot schopný prehľadávať bludisko až pokiaľ nenájde cieľ a následne po nájdení cieľa je schopný sa doň znova zo začiatku dostať bez toho aby znova vchádzal do slepých uličiek.