Difference between revisions of "V-Rep simulation"

From RoboWiki
Jump to: navigation, search
Line 3: Line 3:
  
 
== V-Rep Pro Edu ==
 
== V-Rep Pro Edu ==
Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov ktoré sa dajú rôzne upravovať.
+
Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov ktoré sa dajú rôzne upravovať, pomocou skriptov alebo interných funkcií programu.
  
 
== Bug 2 ==
 
== Bug 2 ==
 
Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug2.
 
Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug2.
 +
 
== Source Code ==
 
== Source Code ==
  
=simSetThreadSwitchTiming(2)
+
simSetThreadSwitchTiming(2)
=
+
 
=simDelegateChildScriptExecution()
+
simDelegateChildScriptExecution()
=lm=simGetObjectHandle('left_motor')
+
lm=simGetObjectHandle('left_motor')
=rm=simGetObjectHandle('right_motor')
+
rm=simGetObjectHandle('right_motor')
=while (simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop) do
+
while (simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop) do
simSetJointTargetVelocity(lm,-0.9)
+
  simSetJointTargetVelocity(lm,-0.9)
=    simSetJointTargetVelocity(rm,1)
+
    simSetJointTargetVelocity(rm,1)
=end
+
end
  
  

Revision as of 21:38, 30 June 2016

Zadanie

Cieľom nášho projektu bolo vytvoriť simuláciu v programe V-Rep a to konkrétne pohyb robota v priestore a vyhýbanie prekážkam.

V-Rep Pro Edu

Projekt sme programovali v programe V-Rep Pro Edu kde sa dajú naprogramovať rôzne simulácie robotov ktoré sa dajú rôzne upravovať, pomocou skriptov alebo interných funkcií programu.

Bug 2

Na obchádzanie prekážok sme použili algoritmus bug2.

Source Code

simSetThreadSwitchTiming(2)

simDelegateChildScriptExecution() lm=simGetObjectHandle('left_motor') rm=simGetObjectHandle('right_motor') while (simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop) do

  simSetJointTargetVelocity(lm,-0.9)
   simSetJointTargetVelocity(rm,1)

end


V linku nižšie sú jednotlivé simulácie v programe V-Rep. Media:sim.zip

Video Dokumentácia

Záver

Simuláciu sa nám napriek prvotným problémom podarilo spustiť. S výsledkom sme spokojný pretože vyhýbanie funguje na rozdielnych scénach.