Acrob robot prejde bludisko, a program ďalej vizualizuje mapu bludiska na obrazovke (Michal Borčin & Barbora Zaťková)
From RoboWiki
Úvod
Našou úlohou bolo skonštruovať robota, ktorý prejde celé bludisko, a počas toho zaznamenáva údaje tak, aby sa bludisko dalo vykresliť na obrazovku.
Bludisko a zapojenie robota
Naše bludisko bolo reprezentované čiernou páskou na bielom papieri, kde páska značila cestu a biele okolie steny.
Použili sme štyri analógové Line senzory, ktoré sme zapojili podľa nasledujúcej schémy http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob008. Pomocou týchto senzorov sme naprogramovali sledovanie čiary.
--FOTO--
--FOTO--
Pripojili sme aj jeden pushbutton, pomocou ktorého sme vypisovali údaje. Zapojili sme ho pomocou tejto schémy http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Acrob004.
Algoritmus sledovania čiary
Sledovanie čiary:
if ((sen == 10) || (sen == 2)) //0101 a 0100 { //rovno LeftServo.write(95); RightServo.write(85); // go_straight(); } else if ((sen == 3)||(sen == 1)) //1100 a 1000 { //vlavo RightServo.write(84); LeftServo.write(88); delay(250); } else if (sen==0) { //0000 - // otoc LeftServo.write(95); RightServo.write(95); } else { //vpravo LeftServo.write(95); RightServo.write(92); }