ROS - Andrej Zemanovič

Cieľ projektu

Cieľom projektu bolo nainštalovať, nastaviť a spustiť framework Robot Operating System(ROS) - http://www.ros.org/ , zoznámiť sa s konceptom ROS, vyskúšať funkcionality a skúsiť spustiť simuláciu robota a naprogramovať niektoré akcie.

Inštalácia

Na stránke ROS http://www.ros.org/ som stiahol verziu Kinetic Kame pre Ubuntu 16.04, nastavil som aby repozitáre pre Ubuntu povoľovali "restricted", "universe", "multiverse".

Potom som nakonfiguroval, aby Ubuntu akceptovalo balíčky zo zdroja packages.ros.org. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Nastavil prístupové kľúče sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Nainštaloval inštalačný balíček sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Inicializoval ROS závislosti sudo rosdep init

rosdep update

Nastavil prostredie, aby ROS premenné boli pri každom spustené terminalu (bashu) prístupné. echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

Následne som nainštaloval rosinstall, čo je command-line tool, pre jednoduchšie získanie ROS balíčkov. Spúšťa sa príkazom sudo apt-get install python-rosinstall

Vytvorenie ROS workspace a spustenie ROS

Vytvoril som si ROS workspace mkdir -p ~/catkin_ws/src . Vybuildovanie prostredia, vojdeme do priečinku vytvoreného workspaceu catkin_ws a zavoláme catkin_make

ROS server spustime príkazom roscore

Zdrojové kódy

Implementovaný ROS Subscriber Node a inicializácia pre vyhýbanie prekážkam scanovaním pomocou laser senzoru