Nejaky projekt - moje meno
Cieľ projektu
Cieľom projektu je vytvoriť štvornohého robota ktorý sa za pomoci Deep Q-Network naučí chodiť dopredu.
Realizácia projektu
Hardware
Na zostrojenie robota boli použité nasledovné časti:
- Arduino Uno R3
- 4x micro servo
- Ultrasonický senzor na meranie vzdialenosti HC-SR04
- Držiak batérií AA 4x
- 4x NiHm batéria(1.2V, 2300 mah)
- mini breadboard + vodiče na prepojenie jednotlivých častí
Vizualizácia obvodu je nasledovna
Schéma zapojenia nie je zložitá a preto nie je problém robota zostrojiť. Za povšimnutie stojí, že môže dochádzať k interferencii signálov jednotlivých servo motorov čo sa v realite prejavý občasným trhnutím serva. Tento problém je možné odstrániť jednoduchov izoláciou vodičov, na ktorú možno použit napr. obyčajný alobal(hliníkovú fóliu). Taktiež je potrebné aby napätie batérií odpovedalo potrebnému napätiu servo motora a abz batérie boli schopné dodať prúd štyrom, plne zaťažených, servo motorov.
Ukážka zostrojeného robota
Hardvérová realizácia má však niekoľko nedostatkov. Pretože tvar džiaka batérií nedovolil ich umiestnenie nikam inam než dopredu k ultrasonickému senzoru, ťažisko robota je vpredu čo sa odrazí na nájdení optimálnej chôdze. Ďalej nôžky robota sú od seba výškovo vychýlené o niekoľko mm čo takiež môže pozmeniť finálny výsledok.
