Jupiter-pohyb po fakulte - Tomáš Vikiszály
Cieľ projektu
Cieľom projektu bolo spoznať ako pracovať s Jupiterom a následne naprogramovať jednoduchý pohyb po priestore chodieb katedry informatiky na fakulte FMFI UK.
Realizácia projektu
Jupiter mal veľa užitočných funkcii naprogramovaných, čiže mojou úlohou bolo pochopiť ich správanie, upraviť a následne pospájať do celku tak, aby robili práve to, čo som potreboval.
Značnú časť kódu som prevzal od kolegu Patrika Homolu.
[Pohyb Jupitera po chodbe] [Pohyb Jupitera po úzkej chodbe] [Pohyb Jupitera a odbočenie do úzkych dverí] [Pohyb Jupitera po chodbe a následná zmena smeru] [Prechod Jupitera cez široké dvere] [Prechod Jupitera cez úzke dvere] [Prechod Jupitera cez úzku chodbu a následná zmena smeru]
Jupiter disponuje 360° laserom, cez ktorý nepretržite dostáva informáciu ako veľmi sú vzdialené objekty daným smerom (0/360°je pred ním). Môj program prepočítava určité výseky tohto videnia a podľa nich sa riadi.
1. časť pred ním - dáva pozor na to aby nenarazil priamo do prekážky. 2. časť je 90° naľavo - zisťuje či došiel na miesto, kde je možno odbočiť doľava. 3. časť je cca 65-80 - dáva dôraz na to, aby sa držal robot uprostred chodby a nenarazil (nešúchol sa) bokom.
