Jupiter-pohyb po fakulte - Tomáš Vikiszály
Cieľ projektu
Cieľom projektu bolo spoznať ako pracovať s Jupiterom a následne naprogramovať jednoduchý pohyb po priestore chodieb katedry informatiky na fakulte FMFI UK.
Realizácia projektu
Jupiter mal veľa užitočných funkcii naprogramovaných, čiže mojou úlohou bolo pochopiť ich správanie, upraviť a následne pospájať do celku tak, aby robili práve to, čo som potreboval.
Značnú časť kódu som prevzal od kolegu Patrika Homolu.
[Pohyb Jupitera po úzkej chodbe]
[Pohyb Jupitera a odbočenie do úzkych dverí]
[Pohyb Jupitera po chodbe a následná zmena smeru]
[Prechod Jupitera cez široké dvere]
[Prechod Jupitera cez úzke dvere]
[Prechod Jupitera cez úzku chodbu a následná zmena smeru]
Jupiter disponuje 360° laserom, cez ktorý nepretržite dostáva informáciu ako veľmi sú vzdialené objekty daným smerom (0/360°je pred ním).
Môj program prepočítava určité výseky tohto videnia a podľa nich sa riadi.
1. časť pred ním - dáva pozor na to aby nenarazil priamo do prekážky.
2. časť je 90° naľavo - zisťuje či došiel na miesto, kde je možno odbočiť doľava.
3. časť je cca 20° - 60° - dáva dôraz na to, aby sa držal robot uprostred chodby a nenarazil (nešuchol sa) bokom.
Jupiter ďalej disponuje jednoduchými inštrukciami a) isť rovno, b) točiť sa doľava, c) točiť sa doprava.
